[發(fā)明專利]一種基于XCP協(xié)議的運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210164016.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115200624A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁彥杰;鄭佳晶;趙立華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京半導(dǎo)體專用設(shè)備研究所（中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第四十五研究所）
• 主分類號(hào): G01D18/00
• 分類號(hào): G01D18/00;G06F9/54
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 袁鴻

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于XCP協(xié)議的運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法及裝置，用于XCP主設(shè)備，被測(cè)運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)作為從設(shè)備，所述運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法包括：向所述從設(shè)備發(fā)送第一命令，以與所述從設(shè)備基于XCP協(xié)議建立通信連接；基于所述XCP協(xié)議從所述從設(shè)備各傳感器的XCP軟件中獲取相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；在獲取到所需的各目標(biāo)數(shù)據(jù)后，對(duì)各目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，以確定該傳感器的整定數(shù)據(jù)；將該傳感器的整定數(shù)據(jù)基于所述XCP協(xié)議發(fā)送至該傳感器。本發(fā)明實(shí)施例基于XCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校，減少開(kāi)發(fā)成本，滿足快速有效地實(shí)現(xiàn)對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器(或傳感器)的測(cè)較需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及設(shè)備校準(zhǔn)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于XCP協(xié)議的運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法及裝置。

背景技術(shù)

高精度運(yùn)動(dòng)臺(tái)的傳感器、執(zhí)行器以及被控對(duì)象涉及到機(jī)械動(dòng)力學(xué)、光學(xué)、電力電子等多個(gè)學(xué)科。在實(shí)際調(diào)校過(guò)程中難以通過(guò)準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型精確的表達(dá)。

測(cè)校是校準(zhǔn)高精度運(yùn)動(dòng)臺(tái)的傳感器以及調(diào)試控制器參數(shù)，達(dá)到優(yōu)化數(shù)學(xué)模型所必不可少的過(guò)程。高效、通用的測(cè)校系統(tǒng)，是了解納米尺度下各部件物理規(guī)律的重要窗口，這對(duì)于加速高精度運(yùn)動(dòng)臺(tái)的開(kāi)發(fā)變的至關(guān)重要。

傳統(tǒng)的測(cè)較系統(tǒng)同時(shí)包含了高精度運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器(或傳感器)中的測(cè)校代碼以及計(jì)算機(jī)中測(cè)校人機(jī)界面。

傳統(tǒng)方案中變量選擇器、觸發(fā)選擇器與應(yīng)用程序部分是耦合在一起的，測(cè)較程序在高精度運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器(或傳感器)中并不是獨(dú)立存在的。

由于測(cè)試校準(zhǔn)的代碼與應(yīng)用代碼深度耦合，如果應(yīng)用程序改變，則需要重新定義并開(kāi)發(fā)新的測(cè)較程序協(xié)議層接口，整個(gè)過(guò)程極大影響了工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于XCP協(xié)議的運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法及裝置，用以基于XCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校，減少開(kāi)發(fā)成本，滿足快速有效地實(shí)現(xiàn)對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制器(或傳感器)的測(cè)較需求。

本發(fā)明提出一種基于XCP協(xié)議的運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法，用于XCP主設(shè)備，被測(cè)運(yùn)動(dòng)控制臺(tái)作為從設(shè)備，所述運(yùn)動(dòng)臺(tái)測(cè)校方法包括：

向所述從設(shè)備發(fā)送第一命令，以與所述從設(shè)備基于XCP協(xié)議建立通信連接；

基于所述XCP協(xié)議從所述從設(shè)備各傳感器的XCP軟件中獲取相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

在獲取到所需的各目標(biāo)數(shù)據(jù)后，對(duì)各目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，以確定該傳感器的整定數(shù)據(jù)；

將該傳感器的整定數(shù)據(jù)基于所述XCP協(xié)議發(fā)送至該傳感器。

在一些實(shí)施例中，向所述從設(shè)備發(fā)送第一命令是基于XCP協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)命令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

在一些實(shí)施例中，所述從設(shè)備各傳感器的XCP軟件兼容所述XCP協(xié)議，其中，各XCP軟件包括事件調(diào)用層，從機(jī)運(yùn)行調(diào)用層，從機(jī)協(xié)議層，從機(jī)傳輸層和從機(jī)平臺(tái)層。

在一些實(shí)施例中，基于所述XCP協(xié)議從所述從設(shè)備各傳感器的軟件中獲取相應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)是基于所述事件調(diào)用層實(shí)現(xiàn)的。

在一些實(shí)施例中，所述從機(jī)傳輸層至少提供如下接口：

用于實(shí)現(xiàn)設(shè)備通信的第一API接口；

用于實(shí)現(xiàn)核心間通信的第二API接口；

用于提供所述從設(shè)備內(nèi)部第一時(shí)間戳以及定時(shí)的第三API接口。

在一些實(shí)施例中，所述從機(jī)平臺(tái)層至少提供如下接口：

用于實(shí)現(xiàn)靜態(tài)內(nèi)存空間配置的第四API接口；

用于為數(shù)據(jù)采集提供第二時(shí)間戳的第五API接口。

在一些實(shí)施例中，所述從機(jī)協(xié)議層被配置為為所述XCP協(xié)議的各命令提供支撐。