[發(fā)明專利]一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210163746.9
• 申請(qǐng)日: 2022-02-22
• 公開（公告）號(hào): CN114526669A
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦振豐;李曉宇;董方園;徐紀(jì)洋;李由
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01B7/32
• 分類號(hào): G01B7/32;G01S19/42;G06Q50/02;G06T7/62
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，包括步驟：

在農(nóng)機(jī)作業(yè)期間，每隔預(yù)設(shè)時(shí)段獲取所述農(nóng)機(jī)位置的第一坐標(biāo)點(diǎn)；

計(jì)算所述農(nóng)機(jī)在當(dāng)前所述作業(yè)期間內(nèi)對(duì)應(yīng)的全部所述第一坐標(biāo)點(diǎn)中若干個(gè)最外層的第二坐標(biāo)點(diǎn)；

計(jì)算若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)圍成的第一多邊形的面積；

將所述第一多邊形的面積作為所述農(nóng)機(jī)在當(dāng)前所述作業(yè)期間內(nèi)的整平面積。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的獲取所述農(nóng)機(jī)在當(dāng)前所述作業(yè)期間內(nèi)對(duì)應(yīng)的全部所述第一坐標(biāo)點(diǎn)中若干個(gè)最外層的第二坐標(biāo)點(diǎn)之后，還包括：

獲取所述農(nóng)機(jī)的信號(hào)采集部和整平機(jī)具部的位置關(guān)系，所述信號(hào)采集部用于采集所述第一坐標(biāo)點(diǎn)，所述整平機(jī)具部用于在所述農(nóng)機(jī)控制下進(jìn)行耕整作業(yè)；

根據(jù)所述信號(hào)采集部和所述整平機(jī)具部的位置關(guān)系，以及若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算所述整平面積。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的獲取所述農(nóng)機(jī)的信號(hào)采集部和整平機(jī)具部的位置關(guān)系，具體包括：

獲取所述信號(hào)采集部在所述整平機(jī)具部中的投影點(diǎn)，計(jì)算所述投影點(diǎn)在水平方向上與所述整平機(jī)具部?jī)啥说木嚯x；

所述的計(jì)算所述整平面積，具體包括：

根據(jù)所述投影點(diǎn)在水平方向上與所述整平機(jī)具部?jī)啥说木嚯x，以及所述農(nóng)機(jī)的所述第二坐標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算所述整平機(jī)具部?jī)啥朔謩e對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)點(diǎn)和第四坐標(biāo)點(diǎn)；

計(jì)算所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第四坐標(biāo)點(diǎn)中若干個(gè)最外層的第五坐標(biāo)點(diǎn)；

計(jì)算若干個(gè)所述第五坐標(biāo)點(diǎn)圍成的第二多邊形的面積；

將所述第二多邊形的面積作為所述整平面積。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，

所述投影點(diǎn)位于所述整平機(jī)具部水平方向的中軸線上；

所述的計(jì)算所述整平機(jī)具部?jī)啥朔謩e對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)點(diǎn)和第四坐標(biāo)點(diǎn)，具體包括：

獲取所述整平機(jī)具部的寬幅；

根據(jù)所述整平機(jī)具部的寬幅計(jì)算所述第三坐標(biāo)點(diǎn)和所述第四坐標(biāo)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的獲取所述農(nóng)機(jī)的信號(hào)采集部和整平機(jī)具部的位置關(guān)系，具體還包括：

獲取所述整平機(jī)具部的外端；

獲取所述投影點(diǎn)在水平方向上與所述整平機(jī)具部外端的距離；

所述的計(jì)算所述整平面積，具體還包括：

根據(jù)所述投影點(diǎn)在水平方向上與所述整平機(jī)具部外端的距離，以及所述第一多邊形的面積，計(jì)算所述整平面積。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述投影點(diǎn)在水平方向上與所述整平機(jī)具部外端的距離，以及所述第一多邊形的面積，計(jì)算所述整平面積，具體包括：

獲取所述整平機(jī)具部外端與若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)圍成的第三多邊形；

計(jì)算所述第三多邊形的面積；

計(jì)算所述第三多邊形和所述第一多邊形的面積之和，得到所述整平面積。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的獲取所述農(nóng)機(jī)在當(dāng)前所述作業(yè)期間內(nèi)對(duì)應(yīng)的全部所述第一坐標(biāo)點(diǎn)中若干個(gè)最外層的第二坐標(biāo)點(diǎn)，具體包括：

通過(guò)凸包算法計(jì)算所述第一坐標(biāo)點(diǎn)中若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)整平面積測(cè)算方法，其特征在于，所述的計(jì)算若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)圍成的第一多邊形的面積，具體包括：

選取若干個(gè)所述第二坐標(biāo)點(diǎn)中任一所述第二坐標(biāo)點(diǎn)為初始點(diǎn)；

分別連接所述初始點(diǎn)與其它所述第二坐標(biāo)點(diǎn)，得到若干個(gè)連接向量；

通過(guò)若干個(gè)所述連接向量叉乘，計(jì)算所述第一多邊形的面積。