[發明專利]基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法及裝置

在審

• 申請號: 202210163088.3
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114548275A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 孟鵬飛;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/11;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/82
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

本申請涉及一種基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法及裝置。該方法包括：通過BiSeNet V2的語義分支對分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖進行權重分配，獲得具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖；通過所述BiSeNet V2的特征融合模塊融合所述細節特征圖和所述具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，獲得融合后的特征圖；通過所述BiSeNet V2依據所述融合后的特征圖獲得所述路面圖像的語義分割結果。本申請提供的方案，能夠對路面圖像的路面全元素進行精確地語義分割，提高路面圖像語義分割效果。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，尤其涉及一種基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法及裝置。

背景技術

相關技術中，路面全要素包括路面交通標志，例如標劃于路面上的各種線條、箭頭、文字、立面標記、突起路標和輪廓標等。自動駕駛車輛通過圖像對路面全要素的準確識別，是自動駕駛車輛完成安全、智能行駛的重要前提。相關技術采用神經網絡對圖像進行語義分割，根據語義分割結果獲得路面全要素的識別結果，能夠為自動駕駛車輛的導航提供準確的道路信息，使得自動駕駛車輛能夠實現安全的自動駕駛功能。

相關技術對于路面場景的路面全要素圖像的語義分割，圖像中的路面全要素為重要信息，圖像中的背景是次要信息。但相關技術采用BiSeNet V2(雙邊分割網絡)的路面全要素圖像語義分割，將圖像中的路面全要素和背景同等對待，無法對路面圖像的路面全要素進行準確的語義分割，導致對路面圖像的語義分割效果差。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法及裝置，能夠對路面圖像的路面全元素進行精確地語義分割，提高路面圖像語義分割效果。

本申請第一方面提供一種基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法，所述方法包括：

通過BiSeNet V2的細節分支獲得路面圖像的細節特征圖；

通過所述BiSeNet V2的語義分支獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖；

通過所述語義分支對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖進行權重分配，獲得具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖；

通過所述BiSeNet V2的特征融合模塊融合所述細節特征圖和所述具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，獲得融合后的特征圖；

通過所述BiSeNet V2依據所述融合后的特征圖獲得所述路面圖像的語義分割結果。

優選的，所述通過所述BiSeNet V2的語義分支獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，包括：

通過所述BiSeNet V2的語義分支的2倍下采樣層對所述路面圖像進行2倍下采樣，獲得所述路面圖像的分辨率1/2的語義特征圖，其中所述2倍下采樣層包括7x7卷積；

依據所述分辨率1/2的語義特征圖，通過所述語義分支依次獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖。