[發明專利]基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法及裝置

在審

• 申請號: 202210163088.3
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114548275A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 孟鵬飛;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/11;G06V10/26;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/82
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法

1.一種基于BiSeNetV2的路面全要素圖像語義分割方法，其特征在于，包括：

通過BiSeNet V2的細節分支獲得路面圖像的細節特征圖；

通過所述BiSeNet V2的語義分支獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖；

通過所述語義分支對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖進行權重分配，獲得具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖；

通過所述BiSeNet V2的特征融合模塊融合所述細節特征圖和所述具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，獲得融合后的特征圖；

通過所述BiSeNet V2依據所述融合后的特征圖獲得所述路面圖像的語義分割結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述BiSeNet V2的語義分支獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，包括：

通過所述BiSeNet V2的語義分支的2倍下采樣層對所述路面圖像進行2倍下采樣，獲得所述路面圖像的分辨率1/2的語義特征圖，其中所述2倍下采樣層包括7x7卷積；

依據所述分辨率1/2的語義特征圖，通過所述語義分支依次獲得所述路面圖像的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述語義分支對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖進行權重分配，獲得具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，包括：通過所述語義分支的通道注意力模塊分別對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖的每個通道分配通道權重，獲得具有通道權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過所述語義分支的通道注意力模塊分別對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖的每個通道分配通道權重，獲得具有通道權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，包括：

通過所述語義分支的第一通道注意力模塊對所述分辨率1/8的語義特征圖的每個通道分配通道權重，獲得具有通道權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖；

通過所述語義分支的第二通道注意力模塊對所述分辨率1/16的語義特征圖的每個通道分配通道權重，獲得具有通道權重注意力的分辨率1/16的語義特征圖；

通過所述語義分支的第三通道注意力模塊對所述分辨率1/32的語義特征圖的每個通道分配通道權重，獲得具有通道權重注意力的分辨率1/32的語義特征圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過所述語義分支對所述分辨率1/8的語義特征圖、所述分辨率1/16的語義特征圖、所述分辨率1/32的語義特征圖進行權重分配，獲得具有權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖、分辨率1/16的語義特征圖、分辨率1/32的語義特征圖，還包括：

通過所述語義分支的第一空間注意力模塊對所述具有通道權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖的不同空間位置分配空間權重，獲得具有通道權重注意力和空間權重注意力的分辨率1/8的語義特征圖；

通過所述語義分支的第二空間注意力模塊對所述具有通道權重注意力的分辨率1/16的語義特征圖的不同空間位置分配空間權重，獲得具有通道權重注意力和空間權重注意力的分辨率1/16的語義特征圖；

通過所述語義分支的第三空間注意力模塊對所述具有通道權重注意力的分辨率1/32的語義特征圖的不同空間位置分配空間權重，獲得具有通道權重注意力和空間權重注意力的分辨率1/32的語義特征圖。