[發(fā)明專(zhuān)利]一種室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210162583.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114348142A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)琴;鄒銳;肖岳平;蔣潤(rùn)芳;徐涵
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南工程學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032;B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 長(zhǎng)沙市護(hù)航專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 莫曉齊

本發(fā)明具體公開(kāi)了一種室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗，包括主體，所述主體前端的上側(cè)面固定設(shè)有頭部，頭部的前端設(shè)有用于采集目標(biāo)物體圖像數(shù)據(jù)的圖像采集單元，頭部的上側(cè)設(shè)有用于抓取搬運(yùn)目標(biāo)物體的機(jī)械臂，主體下側(cè)面的四個(gè)角上均設(shè)有用于帶動(dòng)主體行走的腿部，主體上還設(shè)有主控板以及分別與主控板、圖像采集單元、機(jī)械臂和腿部連接用于提供電源的供電單元，所述主控板用于控制腿部和機(jī)械臂的動(dòng)作以及控制圖像采集單元獲取和處理目標(biāo)物體圖像數(shù)據(jù)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)物體目標(biāo)的跟蹤以及抓取和搬運(yùn)指定區(qū)域內(nèi)的物體，同時(shí)該仿生機(jī)械狗能夠適應(yīng)各種地形且在行走過(guò)程中自動(dòng)避障前行，具有穩(wěn)定性好和可操作性高的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及仿生機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗。

背景技術(shù)

目前，具有移動(dòng)能力的地面機(jī)器人可分為車(chē)輪式、履帶式等。當(dāng)機(jī)器人在松軟崎嶇和不平坦的地面上的地面行駛時(shí)，若車(chē)輪式機(jī)器人因底部的車(chē)輪會(huì)嚴(yán)重影響機(jī)器人自身功能的發(fā)揮，而相比較于車(chē)輪式機(jī)器人，履帶式機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在野外，底部安裝的履帶使機(jī)器人能夠在松軟崎嶇的地表行走，但履帶式機(jī)器人的速度相對(duì)較低、效率低、運(yùn)動(dòng)噪聲較大；當(dāng)?shù)乇聿黄匠霈F(xiàn)磕碰時(shí)，機(jī)器人的機(jī)身晃蕩較為嚴(yán)重?；谝陨锨闆r，考慮到上述各種移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的不足。

基于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員通過(guò)觀察動(dòng)物的行走形態(tài)進(jìn)而獲得啟發(fā)，通過(guò)模仿和研究動(dòng)物的行走形態(tài)，設(shè)計(jì)了足式運(yùn)動(dòng)機(jī)器機(jī)構(gòu)，足式機(jī)器人突出的優(yōu)點(diǎn)是平衡性好，對(duì)路表面要求不高，在崎嶇不平的野外地形環(huán)境下通過(guò)合理的機(jī)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，它也能靈活運(yùn)動(dòng)，優(yōu)勢(shì)非常明顯，但是目前智能機(jī)器人的功能較為單一，而且其本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種穩(wěn)定性好且能夠適應(yīng)復(fù)雜地形的室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗，所述仿生機(jī)械狗能夠?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行跟蹤以及對(duì)指定區(qū)域物體進(jìn)行抓取搬運(yùn)，同時(shí)適應(yīng)各種地形且能夠在行走過(guò)程中自動(dòng)避讓障礙物，具有穩(wěn)定性好的特點(diǎn)。

本發(fā)明提供的一種室內(nèi)服務(wù)型智能四足仿生機(jī)械狗，包括主體，所述主體前端的上側(cè)面固定設(shè)有頭部，頭部的前端設(shè)有用于采集目標(biāo)物體圖像數(shù)據(jù)的圖像采集單元，頭部的上側(cè)設(shè)有用于抓取搬運(yùn)目標(biāo)物體的機(jī)械臂，主體下側(cè)面的四個(gè)角上均設(shè)有用于帶動(dòng)主體行走的腿部，主體上還設(shè)有主控板以及分別與主控板、圖像采集單元、機(jī)械臂和腿部連接用于提供電源的供電單元，所述主控板用于控制腿部和機(jī)械臂的動(dòng)作以及控制圖像采集單元獲取和處理目標(biāo)物體圖像數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，每一個(gè)所述腿部均包括第一舵機(jī)、兩根第一連桿、第二舵機(jī)、兩根第二連桿、直角連桿和夾角連桿，第一舵機(jī)的上端與主體下側(cè)面固定連接，兩根第一連桿平行設(shè)置，且兩根第一連桿的上端分別與第一舵機(jī)上所設(shè)置的舵盤(pán)兩側(cè)固定連接，兩根第一連桿的下端分別與第二舵機(jī)上的舵盤(pán)兩側(cè)固定連接，直角連桿固定于第二舵機(jī)的舵機(jī)架上并位于第一舵機(jī)的下方，夾角連桿的上端與直角連桿連接用于固定直角連桿，夾角連桿的下端固定設(shè)于第二連桿的中部，兩根第二連桿平行設(shè)置且兩根第二連桿的上端均固定于第二舵機(jī)的下端。

優(yōu)選地，所述第二連桿的下端端部均設(shè)有用于增加摩擦力的防滑腳套。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂包括底座、第一U型支架、第二U型支架、兩根第三連桿、兩根第四連桿，所述底座設(shè)于頭部上并可在頭部上側(cè)的水平面上旋轉(zhuǎn)，第一U型支架固定在底座上且第一U型支架上旋轉(zhuǎn)設(shè)有第三舵機(jī)，第二U型支架的下端設(shè)有第四舵機(jī)，第二U型支架的上端設(shè)有第五舵機(jī)，兩根第三連桿平行設(shè)置，且兩根第三連桿的一端均與第三舵機(jī)連接，兩根第三連桿的另一端均與第四舵機(jī)連接，兩根第四連桿平行設(shè)置，且兩根第四連桿的一端均與第五舵機(jī)連接，兩根第四連桿的另一端端部設(shè)有用于夾持目標(biāo)物體的機(jī)械夾。