[發明專利]一種室內服務型智能四足仿生機械狗

在審

• 申請號: 202210162583.2
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114348142A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 萬琴;鄒銳;肖岳平;蔣潤芳;徐涵
• 申請（專利權）人: 湖南工程學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 莫曉齊

1.一種室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，包括主體，所述主體前端的上側面固定設有頭部，頭部的前端設有用于采集目標物體圖像數據的圖像采集單元(1)，頭部的上側設有用于抓取搬運目標物體的機械臂(200)，主體下側面的四個角上均設有用于帶動主體行走的腿部，主體上還設有主控板(5)以及分別與主控板(5)、圖像采集單元(1)、機械臂(200)和腿部連接用于提供電源的供電單元(7)，所述主控板(5)用于控制腿部和機械臂(200)的動作以及控制圖像采集單元(1)獲取和處理目標物體圖像數據。

2.如權利要求1所述的室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，每一個所述腿部均包括第一舵機(111)、兩根第一連桿(114)、第二舵機(112)、兩根第二連桿(118)、直角連桿(115)和夾角連桿(116)，第一舵機(111)的上端與主體下側面固定連接，兩根第一連桿(114)平行設置，且兩根第一連桿(114)的上端分別與第一舵機(111)上所設置的舵盤(113)兩側固定連接，兩根第一連桿(114)的下端分別與第二舵機(112)上的舵盤(113)兩側固定連接，直角連桿(115)固定于第二舵機(112)的舵機架上并位于第一舵機(111)的下方，夾角連桿(116)的上端與直角連桿(115)連接用于固定直角連桿(115)，夾角連桿(116)的下端固定設于第二連桿(118)的中部，兩根第二連桿(118)平行設置且兩根第二連桿(118)的上端均固定于第二舵機(112)的下端。

3.如權利要求2所述的室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，所述第二連桿(118)的下端端部均設有用于增加摩擦力的防滑腳套(119)。

4.如權利要求3的室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，所述機械臂包括底座(201)、第一U型支架(210)、第二U型支架(211)、兩根第三連桿(230)、兩根第四連桿(231)，所述底座(201)設于頭部上并可在頭部上側的水平面上旋轉，第一U型支架(210)固定在底座(201)上且第一U型支架(210)上旋轉設有第三舵機(202)，第二U型支架(211)的下端設有第四舵機(203)，第二U型支架(211)的上端設有第五舵機(204)，兩根第三連桿(203)平行設置，且兩根第三連桿(230)的一端均與第三舵機(202)連接，兩根第三連桿(230)的另一端均與第四舵機(203)連接，兩根第四連桿(231)平行設置，且兩根第四連桿(231)的一端均與第五舵機(204)連接，兩根第四連桿(231)的另一端端部設有用于夾持目標物體的機械夾。

5.如權利要求4所述的室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，所述機械夾包括固定連接的第六舵機(205)和夾持機構，機械夾通過所述第六舵機(205)與兩根第四連桿(231)的另一端端部固定連接用于驅動位于第六舵機(205)前端的夾持機構，夾持機構包括支撐架、傳動桿(261)、兩根直角連桿(260)以及嚙合連接的第一齒輪(250)和第二齒輪(251)，支撐架固定設于第六舵機(205)前端，第一齒輪(250)和第二齒輪(251)旋轉并行設置于支撐架上，第二齒輪(251)上設有第一夾角連桿，第一齒輪(250)上設有與第一夾角連桿相匹配用于夾持目標物體的第二夾角連桿，傳動桿(261)的一端與第六舵機(205)上所設置的舵盤固定連接，傳動桿(261)的另一端通過豎直設置的中塑料管(241)分別與第二齒輪(251)和第一夾角連桿固定連接，兩根直角連桿(260)平行設置，且兩根直角連桿(260)的一端固定于第六舵機(205)的側面，兩根直角連桿(260)的另一端分別與第一夾角連桿和第二夾角連桿活動連接。

6.如權利要求1所述的室內服務型智能四足仿生機械狗，其特征在于，所述主體的前端設有用于檢測前方障礙物距離的測距模塊(2)，測距模塊(2)的后端端部嵌設于主體前端內，且測距模塊(2)與主控板(5)連接用于將測距模塊(2)的檢測數據傳輸給主控板(5)中進行處理以實現仿生機械狗的避障前行。