[發明專利]一種汽車雷達檢測方法、裝置、設備、介質及產品

有效

• 申請號: 202210161446.7
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114219806B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都數聯云算科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06V10/44
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 王志

1.一種汽車雷達檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測圖像，所述待檢測圖像中包括第一bbox包圍框，所述第一bbox包圍框包括參考部件所在區域；

基于所述第一bbox包圍框和相對位置信息，獲得包含待檢測區域的局部圖像；其中，所述相對位置信息為所述第一bbox包圍框的中心坐標與所述待檢測區域的中心坐標的相對距離；

對所述局部圖像中各區域進行輪廓提取，獲得所述局部圖像的閉合區域輪廓以及所述閉合區域輪廓的邊界像素點；

遍歷所述閉合區域輪廓的邊界像素點，獲得所述閉合區域輪廓的圓度值；

根據所述閉合區域輪廓的圓度值，判斷所述局部圖像中是否含有雷達。

2.根據權利要求1所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述基于所述第一bbox包圍框和相對位置信息，獲得包含待檢測區域的局部圖像的步驟，包括：

基于所述第一bbox包圍框和相對位置信息，獲得所述待檢測區域的中心坐標；

基于所述待檢測區域的中心坐標，獲得所述包含待檢測區域的局部圖像。

3.根據權利要求2所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述基于所述待檢測區域的中心坐標，獲得所述包含待檢測區域的局部圖像的步驟，包括：

基于所述待檢測區域的中心坐標，對所述待檢測區域的中心坐標設置偏置項，以獲得所述包含待檢測區域的局部圖像。

4.根據權利要求1所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述對所述局部圖像中各區域進行輪廓提取，獲得所述局部圖像的閉合區域輪廓以及所述閉合區域輪廓的邊界像素點的步驟，包括：

對所述局部圖像進行二值化處理，獲得黑白圖像；

基于所述黑白圖像，獲得所述局部圖像的閉合區域輪廓以及所述閉合區域輪廓的邊界像素點。

5.根據權利要求4所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述基于所述黑白圖像，獲得所述局部圖像的閉合區域輪廓以及所述閉合區域輪廓的邊界像素點的步驟，包括：

對所述黑白圖像進行像素膨脹處理，獲得所述局部圖像的閉合區域輪廓以及所述閉合區域輪廓的邊界像素點。

6.根據權利要求1所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述遍歷所述閉合區域輪廓的邊界像素點，獲得所述閉合區域輪廓的圓度值的步驟，包括：

基于所述局部圖像的閉合區域輪廓，獲得所述閉合區域輪廓的最小外接圓；

基于所述閉合區域輪廓的邊界像素點和所述閉合區域輪廓的最小外接圓，獲得所述邊界像素點與所述最小外接圓圓心的距離；

基于所述邊界像素點與所述最小外接圓圓心的距離，獲得所述閉合區域輪廓的圓度值。

7.根據權利要求6所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述基于所述邊界像素點與所述最小外接圓圓心的距離，獲得所述閉合區域輪廓的圓度值的步驟，包括：

基于所述邊界像素點與所述最小外接圓圓心的距離，獲得所述邊界像素點中各像素點與所述最小外接圓圓心的平均距離；

基于所述距離和所述平均距離，獲得所述距離與所述平均距離的平均偏差；

基于所述平均偏差，獲得所述閉合區域輪廓的圓度值。

8.根據權利要求7所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述平均距離滿足如下關系式：

其中，R為所述邊界像素點中各像素點與所述最小外接圓圓心的平均距離，N為邊界像素點中的像素點個數，為第i個輪廓邊界像素點到最小外接圓圓心的距離。

9.根據權利要求7所述汽車雷達檢測方法，其特征在于，所述平均偏差滿足如下關系式：

其中，S為所述距離與所述平均距離的平均偏差，N為邊界像素點中的像素點個數，為第i個輪廓邊界像素點到最小外接圓圓心的距離，R為所述邊界像素點中各像素點與所述最小外接圓圓心的平均距離。