[發明專利]換道路徑規劃方法、裝置、智能駕駛汽車及存儲介質

在審

• 申請號: 202210159774.3
• 申請日: 2022-02-22
• 公開（公告）號: CN114407898A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 徐磊;徐勇超;崔衛衛;朱頔卿;陳必成;李洪昌
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本申請提供一種換道路徑規劃方法、裝置、智能駕駛汽車及存儲介質，涉及智能駕駛控制技術領域。該換道路徑規劃方法包括：獲取目標交通工具在行駛過程中的道路信息后，根據道路信息以及目標交通工具的行駛狀態信息，生成車道坐標系下的預換道路徑；將預換道路徑映射到地圖坐標系下，得到目標換道路徑，該目標換道路徑可以用于引導目標交通工具進行換道。一方面，實現了在不同車速、不同車道寬度、不同道路曲率下安全、舒適且高效地智能換道。另一方面，在換道中，由于換道壓縮比可調，與傳統換路徑方法相比，在保證切向連續、曲率連續基礎上實現軌跡緩急可調，可配置私人化換道風格；換道軌跡平緩，時間空間一致性好。

技術領域

本發明涉及智能駕駛控制技術領域，具體而言，涉及一種換道路徑規劃方法、裝置、智能駕駛汽車及存儲介質。

背景技術

智能駕駛是汽車產業與人工智能、高性能計算平臺等新一代信息技術深度融合的產物，是汽車產業的升級。越來越多的汽車主機廠、供應商以及科技公司等將研發的重點轉至汽車智能駕駛技術，利用各自優勢，紛紛抓住產業升級機會，切入自動駕駛行業。

由于自動駕駛中換道場景復雜程度與挑戰性遠高于車道保持工況，現有的自動駕駛領域鮮有涉及智能輔助換道功能的設計。因此為了實現汽車在結構化道路高效、安全完成換道，減輕駕駛員在換道場景下心理與生理負擔，提升該工況下汽車行駛的安全性，需要一種安全穩定的換道路徑規劃方法。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種換道路徑規劃方法、裝置、智能駕駛汽車及存儲介質，以便提供一種安全穩定的換道路徑規劃方法。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種換道路徑規劃方法，包括：

獲取目標交通工具在行駛過程中的道路信息，所述道路信息包括：當前車道、目標車道，以及道路屬性；

根據所述道路信息以及所述目標交通工具的行駛狀態信息，生成車道坐標系下的預換道路徑；

將所述預換道路徑映射到地圖坐標系下，得到目標換道路徑；所述目標換道路徑用于引導所述目標交通工具從所述當前車道切換至所述目標車道。

可選的，所述根據所述道路信息以及所述目標交通工具的行駛狀態信息，生成車道坐標系下的預換道路徑，包括：

根據所述道路信息以及所述目標交通工具的行駛狀態信息，計算換道時間、換道壓縮比以及換道區域邊界；

根據所述換道時間、所述換道區域邊界、所述行駛狀態信息中的第一車輛行駛速度，以及所述換道壓縮比，生成車道坐標系下的所述預換道路徑。

可選的，所述根據所述道路信息以及所述目標交通工具的行駛狀態信息，計算換道壓縮比之前，所述方法還包括：

獲取所述目標交通工具航向；

所述根據所述道路信息以及所述目標交通工具的行駛狀態信息，計算換道壓縮比，包括：

根據所述道路信息、所述行駛狀態信息以及所述航向，計算所述換道壓縮比。

可選的，所述將所述預換道路徑映射到地圖坐標系下，得到目標換道路徑之后，所述方法還包括：

獲取所述目標交通工具在基于所述目標換道路徑的行駛過程中的狀態偏差信息；

判斷所述狀態偏差信息是否滿足預設的換道成功條件；

若所述狀態偏差信息不滿足所述換道成功條件，重新獲取所述目標交通工具在行駛過程中的道路信息，以重新生成所述目標換道路徑。

可選的，所述狀態偏差信息包括：速度偏差信息；所述速度偏差信息為換道過程中的所述行駛狀態信息中的第二車輛行駛速度與標準行駛速度的偏差；