[發(fā)明專利]換道路徑規(guī)劃方法、裝置、智能駕駛汽車及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210159774.3
• 申請(qǐng)日: 2022-02-22
• 公開（公告）號(hào): CN114407898A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐磊;徐勇超;崔衛(wèi)衛(wèi);朱頔卿;陳必成;李洪昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛馳汽車（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種換道路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)交通工具在行駛過程中的道路信息，所述道路信息包括：當(dāng)前車道、目標(biāo)車道，以及道路屬性；

根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，生成車道坐標(biāo)系下的預(yù)換道路徑；

將所述預(yù)換道路徑映射到地圖坐標(biāo)系下，得到目標(biāo)換道路徑；所述目標(biāo)換道路徑用于引導(dǎo)所述目標(biāo)交通工具從所述當(dāng)前車道切換至所述目標(biāo)車道。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，生成車道坐標(biāo)系下的預(yù)換道路徑，包括：

根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，計(jì)算換道時(shí)間、換道壓縮比以及換道區(qū)域邊界；

根據(jù)所述換道時(shí)間、所述換道區(qū)域邊界、所述行駛狀態(tài)信息中的第一車輛行駛速度，以及所述換道壓縮比，生成車道坐標(biāo)系下的所述預(yù)換道路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，計(jì)算換道壓縮比之前，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)交通工具航向；

所述根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，計(jì)算換道壓縮比，包括：

根據(jù)所述道路信息、所述行駛狀態(tài)信息以及所述航向，計(jì)算所述換道壓縮比。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述預(yù)換道路徑映射到地圖坐標(biāo)系下，得到目標(biāo)換道路徑之后，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)交通工具在基于所述目標(biāo)換道路徑的行駛過程中的狀態(tài)偏差信息；

判斷所述狀態(tài)偏差信息是否滿足預(yù)設(shè)的換道成功條件；

若所述狀態(tài)偏差信息不滿足所述換道成功條件，重新獲取所述目標(biāo)交通工具在行駛過程中的道路信息，以重新生成所述目標(biāo)換道路徑。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)偏差信息包括：速度偏差信息；所述速度偏差信息為換道過程中的所述行駛狀態(tài)信息中的第二車輛行駛速度與標(biāo)準(zhǔn)行駛速度的偏差；

所述判斷所述狀態(tài)偏差信息是否滿足預(yù)設(shè)的換道成功條件，包括：

判斷所述速度偏差信息，是否在所述換道成功條件中的預(yù)設(shè)速度偏差范圍內(nèi)；

若所述速度偏差信息不在所述預(yù)設(shè)速度偏差范圍內(nèi)，則確定所述速度偏差信息不滿足所述換道成功條件。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)偏差信息還包括：位置偏差信息，所述位置偏差信息為換道過程中目標(biāo)交通工具所在位置與所述目標(biāo)換道路徑中預(yù)設(shè)位置點(diǎn)之間的位置偏差；

所述判斷所述狀態(tài)偏差信息是否滿足預(yù)設(shè)的換道成功條件，還包括：

若所述速度偏差信息在所述預(yù)設(shè)速度偏差范圍內(nèi)，判斷所述位置偏差信息是否在所述換道成功條件中的預(yù)設(shè)位置偏差范圍內(nèi)；

若所述位置偏差信息不在所述預(yù)設(shè)位置偏差范圍內(nèi)，則確定所述位置偏差信息不滿足所述換道成功條件。

7.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述目標(biāo)換道路徑的執(zhí)行比例以及針對(duì)所述目標(biāo)車道的歷史換道規(guī)劃次數(shù)；

若所述執(zhí)行比例小于預(yù)設(shè)比例，且重新規(guī)劃次數(shù)小于次數(shù)閾值，則重新進(jìn)行換道路徑規(guī)劃。

8.一種換道路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：獲取模塊、生成模塊、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊；

所述獲取模塊，用于獲取目標(biāo)交通工具在行駛過程中的道路信息，所述道路信息包括：當(dāng)前車道、目標(biāo)車道，以及道路屬性；

所述生成模塊，用于根據(jù)所述道路信息以及所述目標(biāo)交通工具的行駛狀態(tài)信息，生成車道坐標(biāo)系下的預(yù)換道路徑；

所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述預(yù)換道路徑映射到地圖坐標(biāo)系下，得到目標(biāo)換道路徑；所述目標(biāo)換道路徑用于引導(dǎo)所述目標(biāo)交通工具從所述當(dāng)前車道切換至所述目標(biāo)車道。