[發明專利]一種自動提取毛囊的穿刺機器人及其提取方法

有效

• 申請號: 202210157720.3
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN115381530B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 張兆東;吳文育;金羽青;李軍;陳波;李強;秦培鈞;王博;倪杭
• 申請（專利權）人: 磅客策（上海）智能醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

本發明公開了一種自動提取毛囊的穿刺機器人及其提取方法，涉及醫療器械領域，包括設備主框架、內外針機構、旋轉驅動部件、第一直線驅動部件和第二直線驅動部件；設備主框架；內外針機構，用于協同動作來提取毛囊，包括取囊外針，以及安裝于取囊外針內的取囊內針；旋轉驅動部件，安裝于設備主框架與內外針機構之間，用于驅動取囊外針進行旋轉運動；第一直線驅動部件，安裝于設備主框架與旋轉驅動部件之間，用于驅動取囊外針進行直線運動。通過采用內外針機構協同動作來提取毛囊，可實現自動毛囊提取和極高的毛囊完整率，比傳統的人工提取損傷小的多，縮短了手術時間，減少了醫護人員的工作時長和工作強度。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體涉及一種自動提取毛囊的穿刺機器人及其提取方法。

背景技術

目前，人工提取毛囊時，醫護人員通常會手持毛囊提取儀，憑借經驗判斷毛囊在皮下的角度和深度，往往比較年輕的醫生提取的毛囊非常容易發生橫斷，毛囊完整率不高，而現有的手持式毛囊提取儀的針的內徑都比較大，這就導致了毛囊提取后創傷面積大，術后恢復時間長且影響外觀。

通常一臺植發手術由提取毛囊和種植毛囊兩部分組成，人工操作時，必須先取毛囊，將毛囊放置在培養液中保存，待所需毛囊全部提取完畢時才能開始種植毛囊，一臺手術下來需要5-6個小時，對醫護人員的體力、耐力、精力是個極大的考驗，工作強度極大。

現有的3D毛囊提取技術中，采用攏吸口提取毛囊，毛囊的完整率高。采用顯微儀分離，比傳統的人工裸眼分離或者放大鏡分離的損傷更小。不過這些方法使得操作變得復雜，對醫護人員的操作要求更加嚴格，且程序更加繁瑣，延長了手術時間，沒有減少醫護人員的工作時長和工作強度。

同時，現有技術中多是利用單針毛囊提取，在使用銳利單針提取毛囊時，可以方便的切割開較為堅韌的表皮，但是會提高毛囊損傷率，因為表皮下的毛囊角度與表皮外毛干角度存在差別，銳利且高速旋轉的針尖靠近毛囊會將毛囊撕扯斷裂；而使用鈍口單針提取毛囊時，因為其鈍口特征，接近毛囊時會將毛囊往針中心擠壓，保護了毛囊，但是鈍口針不易切割開表皮，容易造成針頭相對頭皮滑動從而導致切入位置、角度發生偏移。

發明內容

發明目的：本發明將針對以上缺點，提供一種自動提取毛囊的穿刺機器人及其提取方法，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：一種自動提取毛囊的穿刺機器人，包括設備主框架、內外針機構、旋轉驅動部件、第一直線驅動部件和第二直線驅動部件；

設備主框架；

內外針機構，用于協同動作來提取毛囊，包括取囊外針，以及安裝于所述取囊外針內的取囊內針；

旋轉驅動部件，安裝于所述設備主框架與內外針機構之間，用于驅動取囊外針進行旋轉運動；

第一直線驅動部件，安裝于所述設備主框架與旋轉驅動部件之間，用于驅動取囊外針進行直線運動，所述設備主框架遠離第一直線驅動部件的一側安裝有第二直線驅動部件，用于驅動取囊內針進行直線運動。

在進一步的實施例中，所述取囊外針端部設置為鈍口，用于在工作過程中對毛囊進行保護；

所述取囊內針端部設置為銳口，用于降低在工作過程中對表皮產生的壓力，減少表皮變形的幾率。

在進一步的實施例中，所述第一直線驅動部件包括直線導軌、直線滑塊、第一步進電機、第一絲桿螺母和導軌連接件；

直線導軌，設置于所述設備主框架與旋轉驅動部件之間；

直線滑塊，安裝于所述設備主框架與直線導軌之間，且與直線導軌相適配；