[發明專利]一種自動提取毛囊的穿刺機器人及其提取方法

有效

• 申請號: 202210157720.3
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN115381530B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 張兆東;吳文育;金羽青;李軍;陳波;李強;秦培鈞;王博;倪杭
• 申請（專利權）人: 磅客策（上海）智能醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種自動提取毛囊的穿刺機器人，其特征在于，包括：

設備主框架；

內外針機構，用于協同動作來提取毛囊，包括取囊外針，以及安裝于所述取囊外針內的取囊內針，所述取囊外針端部設置為鈍口，用于在工作過程中對毛囊進行保護，所述取囊內針端部設置為銳口，用于降低在工作過程中對表皮產生的壓力，減少表皮變形的幾率；

旋轉驅動部件，安裝于所述設備主框架與內外針機構之間，用于驅動取囊外針進行旋轉運動，所述旋轉驅動部件包括：

第二電機座，安裝于直線導軌與內外針機構之間；

第三步進電機，安裝于所述第二電機座遠離取囊外針的一面；

旋轉主軸，安裝于所述第二電機座與取囊外針之間，且與取囊外針螺紋連接；

第一直線驅動部件，安裝于所述設備主框架與旋轉驅動部件之間，用于驅動取囊外針進行直線運動，所述第一直線驅動部件包括：

直線導軌，設置于所述設備主框架與旋轉驅動部件之間；

直線滑塊，安裝于所述設備主框架與直線導軌之間，且與直線導軌相適配；

第一步進電機，安裝于所述設備主框架遠離取囊外針的一面，所述第一步進電機驅動端安裝有第一絲桿螺母，所述第一絲桿螺母與直線導軌一側安裝有導軌連接件；

第二檢測光電，安裝于所述設備主框架靠近第一步進電機的一端，用于檢測第一直線驅動部件的運動過程；

所述設備主框架遠離第一直線驅動部件的一側安裝有第二直線驅動部件，用于驅動取囊內針進行直線運動，所述第二直線驅動部件包括：

第一電機座，安裝于所述設備主框架遠離第三步進電機的一面；

第二步進電機，安裝于所述第一電機座靠近第三步進電機的一面，所述第二步進電機驅動端安裝有第二絲桿螺母；

內針連接件，連接于所述第二絲桿螺母和取囊內針上，用于第二步進電機驅動取囊內針進行直線運動。

2.根據權利要求1所述的一種自動提取毛囊的穿刺機器人，其特征在于：所述導軌連接件內安裝有微型直線軸承；

其中，所述取囊內針穿過微型直線軸承和取囊外針安裝，且微型直線軸承、取囊外針和取囊內針處于同一軸線上。

3.根據權利要求1所述的一種自動提取毛囊的穿刺機器人，其特征在于：所述旋轉驅動部件還包括：

一對同步輪，分別安裝于所述第三步進電機驅動端與旋轉主軸外壁上；

同步帶，安裝于一對所述同步輪之間，用于第三步進電機驅動旋轉主軸進行轉動。

4.根據權利要求1所述的一種自動提取毛囊的穿刺機器人，其特征在于：所述第二直線驅動部件還包括：

第一檢測支架，連接于所述第一電機座遠離設備主框架的一面；

第一檢測光電，連接于所述第一檢測支架遠離第一電機座的一端，用于檢測第二直線驅動部件的運動過程。