[發明專利]行駛軌跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210155222.5
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN114475656A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 李宇寂;何柳;尚秉旭;王洪峰;黃海洋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/109
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

本發明實施例公開了一種行駛軌跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質。該方法包括：獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，并基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡；獲取所述目標對象所處環境的環境約束條件，并基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡；獲取所述當前車輛的當前行駛軌跡，并基于所述當前行駛軌跡以及所述對象預測軌跡，確定所述當前車輛的預測軌跡。通過本發明實施例公開的技術方案，實現提高自動駕駛中軌跡預測的合理性以及準確性。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種行駛軌跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質。

背景技術

在復雜的交通環境中，車輛要想安全快速行駛，不光要規劃好自身的路徑，更要根據周圍障礙物的實時變化，動態的規劃接下來的駕駛動作，如何準確的預測周圍障礙物的未來行駛軌跡變得尤其重要。

有經驗的駕駛員會根據周圍車輛的一系列動作準確預測出其接下來的行為，比如直行，換道，轉彎等，并能預估其未來行駛軌跡的位置點，如遠離或者接近本車，從而避免與周圍車輛發生碰撞，或者規劃出更高效的超車路線。

自動駕駛應用中，無人車也需要根據周圍車輛的未來行駛軌跡來準確規劃自身車輛接下來的動作，由于現有技術在預測過程中所依賴的信息不夠全面以及使用的預測算法存在誤差，可能會預測出不合理的運動軌跡，進而影響對周圍車輛的行駛軌跡的預測，從而對自動駕駛的安全性、可靠性以及舒適性都會產生很大影響。

發明內容

本發明提供一種行駛軌跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質，以實現提高自動駕駛中軌跡預測的合理性以及準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種行駛軌跡預測方法，該方法包括：

獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，并基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡；

獲取所述目標對象所處環境的環境約束條件，并基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡；

獲取所述當前車輛的當前行駛軌跡，并基于所述當前行駛軌跡以及所述對象預測軌跡，確定所述當前車輛的預測行駛軌跡。

可選的，所述獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，包括：

基于預設雷達裝置感知所述目標對象的行駛速度信息，以及所述目標對象于所述當前車輛的距離信息；

基于預設定位裝置獲取所述當前車輛的車輛定位信息，并基于所述車輛定位信息以及所述距離信息確定所述目標對象的對象定位信息；

基于預設攝像裝置確定所述目標對象預設范圍內的環境信息。

可選的，所述基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡，包括：

獲取軌跡預測模型，將所述速度信息、所述對象定位信息和所述環境信息輸入至所述軌跡預測模型，得到所述軌跡預測模型輸出的各候選預測軌跡。

可選的，所述環境約束條件包括運動學特性約束條件、交通規則約束條件以及車輛交互約束條件；

相應的，所述基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡，包括：

基于所述運動學特性約束條件、所述交通規則約束條件以及所述車輛交互約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，并將篩選后的候選預測軌跡確定為所述目標對象的對象預測軌跡。

可選的，所述基于所述運動學特性約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，包括：

獲取各所述候選預測軌跡的軌跡曲率，并分別基于各所述軌跡曲率和所述當前車輛的車輛行駛速度，確定各所述候選預測軌跡的側向加速度；