[發明專利]行駛軌跡預測方法、裝置、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210155222.5
• 申請日: 2022-02-21
• 公開（公告）號: CN114475656A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 李宇寂;何柳;尚秉旭;王洪峰;黃海洋
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/109
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種行駛軌跡預測方法，其特征在于，包括：

獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，并基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡；

獲取所述目標對象所處環境的環境約束條件，并基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡；

獲取所述當前車輛的當前行駛軌跡，并基于所述當前行駛軌跡以及所述對象預測軌跡，確定所述當前車輛的預測行駛軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，包括：

基于預設雷達裝置感知所述目標對象的行駛速度信息，以及所述目標對象于所述當前車輛的距離信息；

基于預設定位裝置獲取所述當前車輛的車輛定位信息，并基于所述車輛定位信息以及所述距離信息確定所述目標對象的對象定位信息；

基于預設攝像裝置確定所述目標對象預設范圍內的環境信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡，包括：

獲取軌跡預測模型，將所述速度信息、所述對象定位信息和所述環境信息輸入至所述軌跡預測模型，得到所述軌跡預測模型輸出的各候選預測軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述環境約束條件包括運動學特性約束條件、交通規則約束條件以及車輛交互約束條件；

相應的，所述基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡，包括：

基于所述運動學特性約束條件、所述交通規則約束條件以及所述車輛交互約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，并將篩選后的候選預測軌跡確定為所述目標對象的對象預測軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述運動學特性約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，包括：

獲取各所述候選預測軌跡的軌跡曲率，并分別基于各所述軌跡曲率和所述當前車輛的車輛行駛速度，確定各所述候選預測軌跡的側向加速度；

獲取預設側向加速度閾值，并基于所述側向加速度閾值以及各所述側向加速度的加速度比對結果，對各所述候選預測軌跡進行篩選。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通規則約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，包括：

獲取各所述候選預測軌跡所處行駛車道的車道限速閾值，并基于所述車道限速閾值和各所述候選預測軌跡中的行駛速度的速度比對結果，對各所述候選預測軌跡進行篩選；

獲取各所述候選預測軌跡行駛方向處的信號燈狀態，并基于所述信號燈狀態和各所述候選預測軌跡中的行駛狀態的狀態比對結果，對各所述候選預測軌跡進行篩選；

獲取各所述候選預測軌跡所處行駛車道的車道轉彎類型，并基于所述車道轉彎類型和各所述候選預測軌跡中的轉彎類型的轉彎比對結果，對各所述候選預測軌跡進行篩選。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于車輛交互約束條件對各所述候選預測軌跡進行篩選，包括：

獲取各所述候選預測軌跡預設范圍內的其他對象的行駛狀態，并基于所述行駛狀態和各所述候選預測軌跡中的行駛狀態的車輛交互比對結果，對各所述候選預測軌跡進行篩選。

8.一種行駛軌跡預測裝置，其特征在于，包括：

候選預測軌跡確定模塊310，用于獲取當前車輛預設范圍內的目標對象的行駛數據，并基于所述行駛數據確定所述目標對象的至少一個候選預測軌跡；

對象預測軌跡確定模塊320，用于對象預測軌跡獲取所述目標對象所處環境的環境約束條件，并基于所述環境約束條件以及各所述候選預測軌跡，確定所述目標對象的對象預測軌跡；

行駛軌跡預測模塊330，用于獲取所述當前車輛的當前行駛軌跡，并基于所述當前行駛軌跡以及所述對象預測軌跡，確定所述當前車輛的預測行駛軌跡。