[發明專利]一種直線旋轉運動夾爪及控制方法

在審

• 申請號: 202210152835.3
• 申請日: 2022-02-18
• 公開（公告）號: CN114407069A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 趙懷山;曹磊;劉璐;張常森;張偉;康海濤;介黨陽
• 申請（專利權）人: 蘇州鈞舵機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 深圳睿臻知識產權代理事務所(普通合伙) 44684
• 代理人: 張海燕

本申請實施例提供了一種直線旋轉運動電動夾爪及控制方法，所述夾爪包括控制機構夾持機構，第一驅動機構，第二驅動機構和第三驅動機構，第一驅動機構與夾持機構連接，用于驅動夾持機構運動，第二驅動機構輸出端通過第一傳動機構與第一驅動機構殼體連接，通過第二驅動機構驅動第一傳動機構運動以帶動第一驅動機構殼體旋轉運動，第三驅動機構輸出端與第二傳動機構連接，第二傳動機構遠離第三驅動機構輸出端的一端與第一安裝件旋轉連接，通過第三驅動機構驅動第二傳動機構運動以帶動第一安裝件，夾持機構，第一驅動機構和第一傳動機構作直線運動，本申請可以實現夾持機構直線和旋轉運動，且直線和旋轉運動分別獨立進行控制相互不干擾。

技術領域

本申請各實施例屬于電動夾爪技術領域，更具體地，涉及一種直線旋轉運動夾爪及控制方法。

背景技術

夾爪是自動化設備上一種比較常見的機械裝置，主要用于夾持物品，主要包括氣動夾爪和電動夾爪等，傳統的電動夾爪都只具備夾持的功能，當需要對被夾持的物品進行旋轉或移動時，則必須額外加裝整套的驅動裝置和傳動裝置才能實現，這就使得目前具有旋轉和移動功能電動夾爪普遍結構復雜，體型龐大；不僅造價偏高，而且也無法適用于一些小型自動化設備或在狹小的空間內使用，導致電動夾爪的使用場景受限。

發明內容

為了解決或緩解一個或多個上述現有技術存在的電動夾爪需要實現被夾持的物品能夠旋轉或直線運功，需要外加裝整套的驅動裝置和傳動裝置來實現，而造成的整個設備的制作成本高和占地空間增加等的技術的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種直線旋轉運動電動夾爪，包括控制機構，夾持機構，第一驅動機構，第二驅動機構和第三驅動機構，所述第一驅動機構、第二驅動機構和第三驅動機構分別與所述控制機構相連；

所述第一驅動機構與夾持機構連接，用于驅動夾持機構運動，所述第二驅動機構輸出端通過第一傳動機構與第一驅動機構殼體連接，通過所述第二驅動機構驅動第一傳動機構運動以帶動第一驅動機構殼體旋轉運動，所述第三驅動機構輸出端與第二傳動機構連接，第二傳動機構遠離第三驅動機構輸出端的一端與第一安裝件旋轉連接，通過所述第三驅動機構驅動第二傳動機構運動以帶動第一安裝件，夾持機構，第一驅動機構和第一傳動機構作直線運動。

作為本申請一優選實施例，所述第一傳動機構設置在第一安裝件上，所述第一傳動機構包括第一旋轉件和第二旋轉件，所述第一旋轉件和第二旋轉件分別對應設置在第一安裝件的第一安裝孔和第二安裝孔中，所述第一安裝孔和第二安裝孔連通設置，所述第一旋轉件和第二旋轉件嚙合連接，所述第二旋轉件與第二驅動機構輸出軸連接。

作為本申請一優選實施例，所述第一安裝孔中設置有第一軸承，所述第一軸承外圍與第一安裝件連接，所述第一軸承內圈與第一旋轉件連接，所述第一旋轉件通過所述第一軸承相對于第一安裝件進行轉動。

作為本申請一優選實施例，所述第一安裝件上還設置有第三安裝孔，所述第三安裝孔中設置有固定件，所述第二傳動機構與所述固定件螺紋連接。

作為本申請一優選實施例，所述第二傳動機構遠離第一安裝件的一端與第三驅動機構輸出軸連接。

作為本申請一優選實施例，所述第二傳動機構遠離第一安裝件的一端與第三驅動機構輸出軸之間設置有聯軸器。

作為本申請一優選實施例，所述第二傳動機構通過第二軸承與第二安裝件連接。

作為本申請一優選實施例，所述第一安裝件上還設置有第四安裝孔，所述第四安裝孔中設置有檢測機構，所述第一驅動機構殼體上設置有標識物，所述檢測機構用于檢測所述夾持機構旋轉運動的角度。旋轉原點所述檢測機構用于通過所述標識物記錄夾持機構旋轉運動的位置和原點。作為本申請一優選實施例，所述第二安裝件設置在第三安裝件上，所述第三安裝件上設有導軌，所述第一安裝件上設置有凹槽，所述凹槽中設置有滑動件，在所述第一安裝件帶動下，所述滑動件在導軌上滑動。