[發明專利]一種直線旋轉運動夾爪及控制方法

在審

• 申請號: 202210152835.3
• 申請日: 2022-02-18
• 公開（公告）號: CN114407069A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 趙懷山;曹磊;劉璐;張常森;張偉;康海濤;介黨陽
• 申請（專利權）人: 蘇州鈞舵機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 深圳睿臻知識產權代理事務所(普通合伙) 44684
• 代理人: 張海燕

1.一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，包括控制機構，夾持機構，第一驅動機構，第二驅動機構和第三驅動機構，所述第一驅動機構、第二驅動機構和第三驅動機構分別與所述控制機構相連；

所述第一驅動機構與夾持機構連接，用于驅動夾持機構運動，所述第二驅動機構輸出端通過第一傳動機構與第一驅動機構殼體連接，通過所述第二驅動機構驅動第一傳動機構運動以帶動第一驅動機構殼體旋轉運動，所述第三驅動機構輸出端與第二傳動機構連接，第二傳動機構遠離第三驅動機構輸出端的一端與第一安裝件旋轉連接，通過所述第三驅動機構驅動第二傳動機構運動以帶動第一安裝件，夾持機構，第一驅動機構和第一傳動機構作直線運動。

2.如權利要求1所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第一傳動機構設置在第一安裝件上，所述第一傳動機構包括第一旋轉件和第二旋轉件，所述第一旋轉件和第二旋轉件分別對應設置在第一安裝件的第一安裝孔和第二安裝孔中，所述第一安裝孔和第二安裝孔連通設置，所述第一旋轉件和第二旋轉件嚙合連接，所述第二旋轉件與第二驅動機構輸出軸連接。

3.如權利要求2所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第一安裝孔中設置有第一軸承，所述第一軸承外圍與第一安裝件連接，所述第一軸承內圈與第一旋轉件連接，所述第一旋轉件通過所述第一軸承相對于第一安裝件進行轉動。

4.如權利要求1所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第一安裝件上還設置有第三安裝孔，所述第三安裝孔中設置有固定件，所述第二傳動機構與所述固定件螺紋連接。

5.如權利要求1或4所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第二傳動機構遠離第一安裝件的一端與第三驅動機構輸出軸連接。

6.如權利要求5所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第二傳動機構遠離第一安裝件的一端與第三驅動機構輸出軸之間設置有聯軸器。

7.如權利要求5所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，其特征在于，所述第二傳動機構通過第二軸承與第二安裝件連接。

8.如權利要求1所述的一種直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第一安裝件上還設置有第四安裝孔，所述第四安裝孔中設置有檢測機構，所述第一驅動機構殼體上設置有標識物，所述檢測機構用于通過所述標識物記錄夾持機構旋轉運動的位置和原點。

9.如權利要求1-4，6-8任一項所述的直線旋轉運動電動夾爪，其特征在于，所述第二安裝件設置在第三安裝件上，所述第三安裝件上設有導軌，所述第一安裝件上設置有凹槽，所述凹槽中設置有滑動件，在所述第一安裝件帶動下，所述滑動件在導軌上滑動。

10.一種控制權利要求1-9中任一項所述的直線旋轉運動夾爪的方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過所述控制機構發出第一控制信號，所述第一驅動機構接收所述第一控制信號控制夾持機構進行運動夾取物件；

通過所述控制機構發出第二控制信號，所述第二驅動機構接收所述第二控制信號控制第一傳動機構進行運動以帶動第一驅動機構殼體旋轉進而帶動夾持機構旋轉；

通過所述控制機構發出第三控制信號，所述第三驅動機構接收所述第三控制信號控制第二傳動機構相對于固定件旋轉進而帶動第一安裝件，夾持機構，第一驅動機構和第一傳動機構作直線運動。