[發明專利]智能飼喂控制系統、方法、計算機設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210149748.2
• 申請日: 2022-02-18
• 公開（公告）號: CN114467801A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 申曉寧;陸佳琪;周淳;毛鳴健
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: A01K39/012
• 分類號: A01K39/012
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種智能飼喂控制系統，用于對飼喂裝置進行控制，所述飼喂裝置包括料倉、機械手、飼喂小車及多個依次排列的食料槽，其特征在于，所述智能飼喂控制系統包括：

模式選擇單元，具有一手動模式和一自動單周模式，用于在所述手動模式下人工控制飼喂裝置運行，用于在所述自動單周模式下自動控制飼喂裝置運行；

可編程邏輯控制單元，用于在所述自動單周模式下生成并發送取料信號、運輸信號及卸料信號；

取料控制單元，用于接收所述取料信號，控制機械手抓取料倉內容置的飼料并向飼喂小車提供抓取飼料；

運輸控制單元，用于接收所述運輸信號，控制飼喂小車將抓取飼料搬運至食料槽預設位置處；

卸料控制單元，用于接收所述卸料信號，控制飼喂小車向對應食料槽分配飼料。

2.根據權利要求1所述的智能飼喂控制系統，其特征在于，還包括：

預設單元，用于使系統初始化為一初始狀態；

急停單元，用于控制系統運行停止。

3.根據權利要求2所述的智能飼喂控制系統，其特征在于，

所述模式選擇單元包括手動模式開關和自動單周模式開關；

所述取料控制單元包括系統上電開關、系統運行指示燈、自動單周啟動開關、機械手指示燈；

所述運輸控制單元包括飼喂小車單周啟動開關、飼喂小車指示燈，其中所述飼喂包括飼喂小車前進運行狀態指示燈、飼喂小車返回運行狀態指示燈；

所述卸料控制單元包括飼喂小車卸料和卸料回收指示燈、傳感器；

所述可編程邏輯控制單元包括可編程邏輯控制器，用以通過所述系統上電開關啟動控制所述系統運行指示燈亮、通過自動單周啟動開關啟動控制所述機械手運行、通過所述飼喂小車單周啟動開關啟動控制所述飼喂小車運行，根據所述傳感器采集的壓力信號控制所述飼喂小車卸料和卸料回收，以及通過所述急停開關啟動信號控制系統停止運行。

4.一種智能飼喂控制方法，利用智能飼喂控制系統控制飼喂裝置運行，其中所述飼喂裝置包括料倉、機械手、飼喂小車以及多個依次排列的食料槽，其特征在于，所述智能飼喂控制方法包括以下步驟：

系統預設及初始化，系統初始化為初始狀態；

系統模式選擇，通過模式選擇定義系統運行方式為自動單周模式和手動模式，其中在手動模式下通過人工控制飼喂裝置運行，在自動單周模式下自動控制飼喂裝置運行；

在自動單周模式下，可編程邏輯控制單元生成并發送取料信號、運輸信號及卸料信號；

取料控制單元接收所述取料信號，控制機械手抓取料倉內容置的飼料，并控制機械手向飼喂小車提供抓取飼料后返回至初始狀態；

運輸控制單元接收所述運輸信號，控制飼喂小車單周模式運行以將抓取飼料搬運至多個預設食料槽位置處；

卸料控制單元接收所述卸料信號，控制飼喂小車卸載抓取飼料以向對應食料槽分配飼料并控制飼喂小車卸料回收，直至對所述多個預設食料槽的對應次數的卸料完成后，控制飼喂小車返回至初始狀態。

5.根據權利要求4所述的智能飼喂控制方法，其特征在于，在控制機械手抓取料倉內容置的飼料，并控制機械手向飼喂小車提供抓取飼料后返回至初始狀態的步驟中，所述機械手的運行狀態包括六自由度運行狀態、夾緊狀態、放松狀態，且還包括以下步驟：

控制系統上電開關啟動、自動單周啟動開關啟動，可編程邏輯控制器向機械手發送取料信號；

控制機械手沿一第二方向、一第三方向運行后停止；

判斷機械手的抓取狀態為機械手夾緊狀態時，控制機械手抓取料倉內的飼料；

控制機械手沿所述第三方向的反方向、所述第二方向的反方向運行以收回至初始狀態；

判斷機械手在所述第一方向上的位置狀態相對飼喂小車較左時，控制機械手沿所述第一方向運行以右移到飼喂小車位置后停止；

控制機械手沿所述第二方向、所述第三方向運行后停止；

判斷機械手的抓取狀態為機械手放松狀態時，控制機械手向飼喂小車提供抓取飼料，并控制機械手返回至初始狀態。