[發明專利]一種軟體機器人的增強骨架構建方法

有效

• 申請號: 202210146883.1
• 申請日: 2022-02-17
• 公開（公告）號: CN114179290B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 許娜;單雪梅;鮑磊;趙鑫
• 申請（專利權）人: 北京軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B29C45/14
• 分類號: B29C45/14;B29C45/34;B22C9/04;B33Y10/00
• 代理公司: 北京墨丘知識產權代理事務所(普通合伙) 11878
• 代理人: 唐忠仙;谷軼楠

本發明提供一種軟體機器人的增強骨架構建方法，應用于基礎架構，所述基礎架構是軟體架構，所述方法包括：獲得所述基礎架構中至少一個待增強的部分；針對每個待增強的部分，對應相應待增強部分形成待增強腔體，得到至少一個待增強腔體；根據所述至少一個待增強腔體中每個待增強腔體所在的位置確定相應的增強部件的材料；針對每個待增強的腔體，使用相應的增強部件的材料填充相應待增強的腔體，以得到增強骨架。通過上述方式，本發明可以在保證軟體機器人的柔軟度的前提下，提升軟體機器人指定部分的結構剛度和強度，達到對軟體機器人精簡外觀、縮減體積的效果，同時本方法可以對軟體機器人進行二次塑形，降低了一些復雜制件的成型難度。

技術領域

本發明涉及軟體機械領域，具體涉及一種軟體機器人的增強骨架構建方法。

背景技術

軟體機器人一般采用軟質彈性體材料進行制造，因此它的身體非常柔軟，能夠完成一些柔性作動和無損接觸，通常被用來進入一些狹小空間進行一系列操作。但由于彈性體材料剛度、模量有限，使得軟體機器人負載能力有限、結構穩定性不佳、體積不易縮減等等。

為解決上述軟體機器人存在的問題，現有的結構加強方法包括以下兩類：第一類，采用硬度更高的彈性體材料制造軟體機器人。然而，此方法在提升剛度的同時，限制了軟體機器人的形變，從而影響了使用效果；第二類，增大需加強部位的截面積，提高該位置可承受的極限負荷，從而提升軟體機器人的剛度。然而，由于軟體機器人通常比較小，設計空間有限，使得此類加強方法受到限制?？梢?，現有的軟體機器人的結構增強方法，效果均不理想。

發明內容

本發明目的在于提供一種軟體機器人適用的增強骨架構建方法，在保證軟體機器人能夠實現柔性作動的前提下，使軟體機器人結構加強，解決軟體機器人剛度小，結構不穩定等技術問題。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

一種軟體機器人的增強骨架構建方法，應用于基礎架構，所述基礎架構是軟體架構，所述方法包括：

獲得所述基礎架構中至少一個待增強的部分；

針對每個待增強的部分，對應相應待增強部分形成待增強腔體，得到至少一個待增強腔體；

根據所述至少一個待增強腔體中每個待增強腔體所在的位置確定相應的增強部件的材料；

針對每個待增強的腔體，使用相應的增強部件的材料填充相應待增強的腔體，以得到增強骨架。

一些可選的實施方式中，所述待增強腔體形成的方法包括：分體拼接、模塑抽芯和消失模。

一些可選的實施方式中，所述增強部件的材料包括橡膠、樹脂、金屬或多材料復合，所述多材料復合包括至少兩種所述增強部件的材料。

一些可選的實施方式中，所述使用相應的增強部件的材料填充相應待增強的腔體，以得到增強骨架，包括：

獲得待填充的液態材料；

將所述待填充的液態材料填充到相應待增強的腔體；

對已填充的液態材料進行固化定型，得到所述增強骨架。

一些可選的實施方式中，所述獲得待填充的液態材料包括：

將初始狀態為非液態的所述增強部件的材料塑化或熔融為液態材料；

當所述待填充的液態材料為單組分時，所述液態材料即為所述待填充的液態材料；

當所述待填充的液態材料為多組分時，將組成所述液態材料所需的組分進行調配，獲得所述待填充的液態材料。

一些可選的實施方式中，所述增強部件的材料和所述基礎架構的材料之間的接觸方式包括粘接和無束縛，其中：