[發(fā)明專利]微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及連接控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210146789.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-17
• 公開（公告）號(hào): CN114176788B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王迎智;袁平;董先公
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 極限人工智能有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;F16H57/02;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發(fā)明公開了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及連接控制方法，涉及軟組織機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，連接控制方法可以應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)位置信息獲取輸入軸的第一位置信息，通過電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置信息獲取輸出軸的第二位置信息，基于第一位置信息和第二位置信息可以初步判斷輸入軸和輸出軸是否完成對(duì)接，在未完成對(duì)接的情況下，驅(qū)動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)至與輸入軸對(duì)應(yīng)的位置，使輸入軸和輸出軸完成對(duì)接。由此實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中輸入軸和輸出軸對(duì)接情況的初步檢測(cè)，保證在輸入軸和輸出軸準(zhǔn)確嚙合的情況下對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行使用，從而降低微創(chuàng)手術(shù)的操作風(fēng)險(xiǎn)，提升手術(shù)的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及軟組織機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及連接控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今，微創(chuàng)手術(shù)憑借其手術(shù)創(chuàng)口小、利于恢復(fù)以及其手術(shù)過程快、便于操作等優(yōu)勢(shì)，在醫(yī)療行業(yè)已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。微創(chuàng)手術(shù)通常采用機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)由具有多個(gè)自由度的機(jī)械臂和設(shè)置在機(jī)械臂端部的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人組成，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人一般包括基座，設(shè)置在基座上的多功能通道器以及設(shè)置在多功能通道器上的手術(shù)執(zhí)行器，手術(shù)執(zhí)行器包括剪刀、夾鉗等，醫(yī)生通過控制基座上的多功能通道器動(dòng)作，帶動(dòng)手術(shù)執(zhí)行器對(duì)患者的患部完成剪切、夾取、縫合等手術(shù)操作。

目前，微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人通過其基座的電機(jī)輸出軸和多功能通道器的輸入軸嚙合實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞，然而，現(xiàn)有的嚙合方式需要手動(dòng)完成嚙合，嚙合過程比較繁瑣，嚙合精度無(wú)法得到保證，對(duì)手術(shù)效果會(huì)造成一定影響。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及連接控制方法，以至少解決現(xiàn)有的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中基座和多功能通道器無(wú)法準(zhǔn)確嚙合問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明公開了一種連接控制方法，應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，所述微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人包括多功能通道器和基座，所述多功能通道器包括輸入軸以及由所述輸入軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪，所述基座包括電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸用于帶動(dòng)所述輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述方法包括：

通過所述齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，獲取所述輸入軸的第一位置信息；

獲取所述輸出軸的第二位置信息；

在所述第一位置信息和所述第二位置信息不對(duì)應(yīng)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述輸出軸運(yùn)動(dòng)至與所述輸入軸對(duì)應(yīng)的位置。

本發(fā)明還公開了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，所述微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人包括主機(jī)、多功能通道器和基座，所述多功能通道器包括輸入軸以及由所述輸入軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪，所述基座包括電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸用于帶動(dòng)所述輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主機(jī)用于：

通過所述齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，獲取所述輸入軸的第一位置信息；

獲取所述輸出軸的第二位置信息；

在所述第一位置信息和所述第二位置信息不對(duì)應(yīng)的情況下，驅(qū)動(dòng)所述輸出軸運(yùn)動(dòng)至與所述輸入軸對(duì)應(yīng)的位置。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及連接控制方法具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明的連接控制方法可以應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息獲取輸入軸的第一位置信息，獲取輸出軸的第二位置信息，基于第一位置信息和第二位置信息可以初步判斷輸入軸和輸出軸是否完成對(duì)接，在未完成對(duì)接的情況下，驅(qū)動(dòng)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)至與輸入軸對(duì)應(yīng)的位置，使輸入軸和輸出軸完成對(duì)接。由此實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人中輸入軸和輸出軸對(duì)接情況的初步檢測(cè)，保證在輸入軸和輸出軸準(zhǔn)確嚙合的情況下對(duì)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行使用，從而降低微創(chuàng)手術(shù)的操作風(fēng)險(xiǎn)，提升手術(shù)的安全性。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種連接控制方法示意圖；