[發(fā)明專利]微創(chuàng)手術(shù)機器人及連接控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210146789.6
• 申請日: 2022-02-17
• 公開（公告）號: CN114176788B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王迎智;袁平;董先公
• 申請（專利權(quán)）人: 極限人工智能有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;F16H57/02;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種連接控制方法，其特征在于，應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)機器人，所述微創(chuàng)手術(shù)機器人包括多功能通道器和基座，所述多功能通道器包括輸入軸以及由所述輸入軸帶動轉(zhuǎn)動的齒輪，所述基座包括電機，所述電機的輸出軸用于帶動所述輸入軸轉(zhuǎn)動，所述方法包括：

通過所述齒輪的轉(zhuǎn)動信息，獲取所述輸入軸的第一位置信息；

獲取所述輸出軸的第二位置信息；

在所述第一位置信息和所述第二位置信息不對應(yīng)的情況下，驅(qū)動所述輸出軸運動至與所述輸入軸對應(yīng)的位置；

所述齒輪包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪由所述輸入軸帶動轉(zhuǎn)動，所述從動齒輪與所述主動齒輪嚙合；所述通過所述齒輪的轉(zhuǎn)動信息，獲取所述輸入軸的第一位置信息，包括：

獲取所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動信息；

根據(jù)所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動信息，確定所述主動齒輪的轉(zhuǎn)動信息；

根據(jù)所述主動齒輪的轉(zhuǎn)動信息，確定所述第一位置信息；

所述基座還包括連接于所述電機和所述輸出軸之間的減速齒輪；所述獲取所述輸出軸的第二位置信息，包括：

獲取所述減速齒輪的轉(zhuǎn)動信息；

根據(jù)所述減速齒輪的轉(zhuǎn)動信息，確定所述第二位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述輸入軸的第一位置信息之前，所述方法還包括：

接收所述多功能通道器的連接信號；

基于所述連接信號，獲取所述多功能通道器的產(chǎn)品信息；

根據(jù)所述產(chǎn)品信息，檢測所述多功能通道器與所述基座的匹配性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多功能通道器還包括與所述從動齒輪固定連接的磁盤，以及與所述從動齒輪位于同一軸線的磁編碼器；所述獲取所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動信息，包括：

通過所述磁編碼器檢測所述磁盤的磁場變化；

利用信號處理電路處理所述磁場變化，得到所述從動齒輪的轉(zhuǎn)動信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一位置信息和所述第二位置信息不對應(yīng)的情況下，驅(qū)動所述輸出軸運動至與所述輸入軸對應(yīng)的位置，包括：

確定所述第一位置信息和所述第二位置信息的第一差值；

以所述第一位置信息為目標位置，驅(qū)動所述輸出軸轉(zhuǎn)動所述第一差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述微創(chuàng)手術(shù)機器人還包括連接組件，所述連接組件的一端與所述輸入軸嚙合，另一端與所述輸出軸嚙合；所述方法還包括：

獲取所述連接組件的壓力值；

在所述壓力值處于預(yù)設(shè)壓力范圍內(nèi)的情況下，判定所述輸入軸與所述輸出軸嚙合，并檢測所述輸入軸與所述輸出軸的運轉(zhuǎn)狀態(tài)；

在所述壓力值超出所述預(yù)設(shè)壓力范圍內(nèi)的情況下，判定所述輸入軸與所述輸出軸未嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述連接組件包括殼體、階梯軸以及彈性件，所述階梯軸包括軸帽和軸桿，所述軸帽的底部與所述軸桿固定連接，所述軸桿從所述殼體的底部伸出用于與所述輸出軸卡接，所述軸帽設(shè)置于所述殼體內(nèi)且所述軸帽的頂部開設(shè)有卡槽，所述卡槽用于與所述輸入軸卡接；所述彈性件設(shè)置于所述軸帽的底部與所述殼體的底部之間；所述獲取所述連接組件的壓力值包括：

獲取所述彈性件作用于所述殼體底部的壓力值。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述判定所述輸入軸與所述輸出軸未嚙合之后，所述方法還包括：

驅(qū)動所述輸出軸在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)往復轉(zhuǎn)動，以使所述輸入軸與所述輸出軸嚙合，并檢測所述輸入軸與所述輸出軸的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動所述輸出軸在預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)往復轉(zhuǎn)動，包括：

獲取所述輸出軸往復轉(zhuǎn)動后的實時壓力值以及往復轉(zhuǎn)動的次數(shù)；

在所述實時壓力值處于所述預(yù)設(shè)壓力范圍內(nèi)的情況下，檢測所述輸入軸與所述輸出軸的運轉(zhuǎn)狀態(tài)；

在所述次數(shù)超過第一預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，反饋錯誤信息。