[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202210145169.0
• 申請日: 2022-02-17
• 公開（公告）號: CN114545938A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張飛;萬永輝;李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 蘇舒音

本發明公開了一種路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質。該方法包括：若檢測到待規避對象，則獲取第一臨時虛擬墻數據；根據所述第一臨時虛擬墻數據和所述待規避對象規劃目標移動路徑。通過運行本發明實施例所提供的技術方案，可以解決機器人貼近虛擬墻移動時需要一直與固定的虛擬墻保持特定的安全距離，可能導致機器人無法通過部分實際可通行路段的問題，取得了提高機器人移動成功率和移動效率的有益效果。

技術領域

本發明涉及機器人技術，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著智能機器人的普及，智能機器人在服務等行業的應用越來越廣泛，不僅降低了人工成本同時還提高了工作效率。

出于平穩性考慮，機器人在自主移動過程中通常嚴格受預設虛擬墻的約束，即貼近虛擬墻移動時需要一直與固定的虛擬墻保持特定的安全距離，可能導致機器人無法通過部分實際可通行路段，降低移動成功率和效率。

發明內容

本發明提供一種路徑規劃方法、裝置、機器人及存儲介質，以實現提高機器人移動成功率和移動效率。

根據本發明的一方面，提供了一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

若檢測到待規避對象，則獲取第一臨時虛擬墻數據；

根據所述第一臨時虛擬墻數據和所述待規避對象規劃目標移動路徑。

根據本發明的另一方面，提供了一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于若檢測到待規避對象，則獲取第一臨時虛擬墻數據；

第一路徑規劃模塊，用于根據所述第一臨時虛擬墻數據和所述待規避對象規劃目標移動路徑。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，所述機器人包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的路徑規劃方法。

根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例所述的路徑規劃方法。

本發明實施例的技術方案，通過若檢測到待規避對象，則獲取第一臨時虛擬墻數據；根據所述第一臨時虛擬墻數據和所述待規避對象規劃目標移動路徑。解決了機器人貼近虛擬墻移動時需要一直與虛擬墻保持一定的安全距離，可能導致機器人無法通過部分實際可通行路段的問題，取得了提高機器人移動成功率和移動效率的有益效果。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

圖1為本發明實施例一提供的一種路徑規劃方法的流程圖；

圖2為本發明實施例一提供的一種目標移動路徑的示意圖；

圖3為本發明實施例二提供的一種路徑規劃方法的流程圖；

圖4(a)為本發明實施例二提供的一種目標移動路徑的示意圖；

圖4(b)為本發明實施例二提供的一種目標移動路徑的示意圖；

圖5為本發明實施例三提供的一種路徑規劃裝置的結構示意圖；

圖6為用來實施本發明的實施例的機器人的結構示意圖。

具體實施方式