[發(fā)明專(zhuān)利]一種路徑規(guī)劃方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210145169.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114545938A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張飛;萬(wàn)永輝;李通
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 蘇舒音

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

若檢測(cè)到待規(guī)避對(duì)象，則獲取第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和所述待規(guī)避對(duì)象規(guī)劃目標(biāo)移動(dòng)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)包括第一臨時(shí)虛擬墻位置和第一臨時(shí)虛擬墻安全區(qū)域系數(shù)，則獲取第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)擬合得到第一臨時(shí)虛擬墻位置；

根據(jù)與所述第一臨時(shí)虛擬墻位置對(duì)應(yīng)的歷史虛擬墻數(shù)據(jù)確定所述第一臨時(shí)虛擬墻安全區(qū)域系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和所述待規(guī)避對(duì)象規(guī)劃目標(biāo)移動(dòng)路徑，包括：

根據(jù)所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和所述待規(guī)避對(duì)象，確定相對(duì)于歷史規(guī)劃路徑的偏移位置和回歸位置；

根據(jù)所述歷史規(guī)劃路徑、所述偏移位置和所述回歸位置規(guī)劃所述目標(biāo)移動(dòng)路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和所述待規(guī)避對(duì)象規(guī)劃目標(biāo)移動(dòng)路徑之后，還包括：

將所述目標(biāo)移動(dòng)路徑存儲(chǔ)為備選移動(dòng)路徑；

判斷是否重復(fù)檢測(cè)到所述待規(guī)避對(duì)象，若是，則將當(dāng)前移動(dòng)路徑由歷史規(guī)劃路徑切換為所述備選移動(dòng)路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4所述的方法，其特征在于，還包括：

采集歷史虛擬墻的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在的物體的檢測(cè)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述檢測(cè)數(shù)據(jù)確定所述物體是否為目標(biāo)障礙物；

若是，則根據(jù)所述目標(biāo)障礙物確定第二臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述目標(biāo)障礙物確定所述第二臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)之后，還包括：

根據(jù)所述第二臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和目標(biāo)可通行范圍，規(guī)劃所述目標(biāo)移動(dòng)路徑；其中，所述目標(biāo)可通行范圍根據(jù)預(yù)設(shè)可通行范圍和所述目標(biāo)障礙物確定。

7.一種路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于若檢測(cè)到待規(guī)避對(duì)象，則獲取第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)；

第一路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)和所述待規(guī)避對(duì)象規(guī)劃目標(biāo)移動(dòng)路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一臨時(shí)虛擬墻數(shù)據(jù)包括第一臨時(shí)虛擬墻位置和第一臨時(shí)虛擬墻安全區(qū)域系數(shù)，則所述數(shù)據(jù)獲取模塊，包括：

雷達(dá)數(shù)據(jù)擬合單元，用于根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)擬合得到第一臨時(shí)虛擬墻位置；

系數(shù)確定單元，用于根據(jù)與所述第一臨時(shí)虛擬墻位置對(duì)應(yīng)的歷史虛擬墻數(shù)據(jù)確定所述第一臨時(shí)虛擬墻安全區(qū)域系數(shù)。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的路徑規(guī)劃方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的路徑規(guī)劃方法。