[發明專利]一種塑膠模具柔性下料機械手及下料方法

有效

• 申請號: 202210143579.1
• 申請日: 2022-02-17
• 公開（公告）號: CN114193492B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 鷹星精密工業（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市科冠知識產權代理有限公司 44355
• 代理人: 黃明

本發明涉及塑膠模具柔性下料機械手，包括工件吸附罩、升降單元、旋轉臂組件和控制主機；工件吸附罩包括罩體，罩體的內壁呈環形均勻分布設置有多個縱向的條形的充氣囊，罩體的下部開設有開口，罩體的上部設置有抽氣扇和抽氣通道；罩體的內頂部設置有密封膠圈，密封膠圈上穿設有氣孔和吸氣檢測傳感器；罩體外設置有偏轉電機，偏轉電機的活動端設置有蓋體，蓋體上穿設有進氣管路，進氣管路上設置有過壓保護閥，偏轉電機由吸氣檢測傳感器觸發運行；加工時，采用對工件表面吸附同時對工件側表面充氣夾持的方式，大幅降低了對工件的夾持控制精度要求，同時提升了夾持的可靠性，此外還可以對工件有一定的輔助冷卻效果，自動化程度高。

技術領域

本發明涉及下料機械手技術領域，更具體地說，涉及一種塑膠模具柔性下料機械手及下料方法。

背景技術

目前對于塑膠模具下料采用的下料機械手，大都是硬性的夾持方式，容易損傷工件表面，而采用柔性的夾持方式會存在控制精度要求高、夾持可靠性差的缺陷，需要一種對控制精度要求低且夾持可靠性好的塑膠模具柔性下料機械手及下料方法。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種塑膠模具柔性下料機械手及下料方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

構造一種塑膠模具柔性下料機械手，其中，包括工件吸附罩、帶動其升降的升降單元、安裝所述升降單元的旋轉臂組件和控制主機；所述工件吸附罩包括罩體，所述罩體的內壁呈環形均勻分布設置有多個縱向的條形的充氣囊，所述罩體的下部開設有供待夾持物體進入的開口，所述罩體的上部設置有抽氣扇和與其對應的縱向的抽氣通道；所述罩體的內頂部設置有圍繞在所述抽氣通道周側的對應待夾持物體的上端的密封膠圈，所述密封膠圈上穿設有氣孔和位于所述氣孔內的吸氣檢測傳感器；所述罩體外設置有偏轉電機，所述偏轉電機的活動端設置有配合蓋緊所述抽氣通道的出氣口的蓋體，所述蓋體上穿設有連通多個所述充氣囊的進氣管路，所述進氣管路上設置有過壓保護閥，所述偏轉電機由所述吸氣檢測傳感器觸發運行；所述升降單元、所述旋轉臂組件和所述抽氣扇均與所述控制主機電連接并受其控制。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述進氣管路包括穿設在所述蓋體上的硬質管和與其連通的多通管；所述過壓保護閥設置在所述硬質管上，所述多通管的多個支管分別連通多個所述充氣囊。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述旋轉臂組件包括旋轉底座和設置在所述旋轉底座上的橫向轉臂，所述升降單元設置在所述橫向轉臂的端部。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述充氣囊呈連續S型。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述升降單元為電動推桿。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述充氣囊由彈性材料制。

本發明所述的塑膠模具柔性下料機械手，其中，所述充氣囊外表面設置有防滑橡膠層。

一種塑膠模具柔性下料機械手下料方法，應用于如上述的塑膠模具柔性下料機械手，其實現方法如下：

控制主機控制旋轉臂組件旋轉90度，帶動工件吸附罩移動至待夾持物品的正上方，然后升降單元帶動工件吸附罩逐步下行同時啟動抽氣扇，抽氣扇將工件吸附罩內空氣不停抽出并通過抽氣氣流對工件進行冷卻；

工件吸附罩下行至密封膠圈與工件上表面密封貼合時，抽氣扇抽氣使得氣體經由氣孔吸入，氣孔內的吸氣檢測傳感器被觸發，驅動偏轉電機運行帶動蓋體橫移遮蓋抽氣通道的出氣口；

抽氣扇持續抽氣，并通過蓋體上的進氣管路對多個充氣囊充氣，充氣囊膨脹擠壓工件側表面，完成夾持；控制主機控制旋轉臂組件以及升降單元運行復位，對工件下料。