[發(fā)明專利]一種焊接定位方法、系統(tǒng)、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210143073.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114633047A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭志虎;褚金龍;田魁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00;B23K37/02;B23K37/04;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

本發(fā)明涉及一種焊接定位方法、系統(tǒng)、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該焊接定位方法包括：獲取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊縫的理論位置、焊接起點(diǎn)和焊接終點(diǎn)；采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標(biāo)；利用所述三維坐標(biāo)與所述理論位置進(jìn)行比對(duì)校驗(yàn)，定位所述焊縫的實(shí)際位置；運(yùn)行所述工件程序，按照所述焊縫的實(shí)際位置，從所述焊接起點(diǎn)開(kāi)始焊接直至所述焊接終點(diǎn)。通過(guò)上述焊接定位方法，可以利用焊縫的理論位置對(duì)待焊接工件中焊縫的位置進(jìn)行精確定位，還可以按照工件程序中的焊接起點(diǎn)和焊接終點(diǎn)對(duì)待焊接工件進(jìn)行焊接，減少人工示教的工序，提高焊接定位的準(zhǔn)確性和效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及焊接技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種焊接定位方法、系統(tǒng)、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

船體焊接由于工件復(fù)雜多變，工件本身具有的的尺寸偏差以及裝配偏差，傳統(tǒng)的焊接手段依舊是人工焊接，即便部分情況下使用了機(jī)器人焊接，由于工件偏差以及裝配偏差的存在，必須對(duì)每一個(gè)工件進(jìn)行單獨(dú)的示教，然后進(jìn)行焊接，對(duì)每個(gè)工件焊接前都進(jìn)行示教，需要耗費(fèi)大量的人工和時(shí)間，無(wú)法體現(xiàn)出機(jī)器人自動(dòng)焊接的優(yōu)越性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N焊接定位方法、系統(tǒng)、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。。

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N焊接定位方法，所述焊接定位方法包括：獲取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊縫的理論位置、焊接起點(diǎn)和焊接終點(diǎn)；

采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標(biāo)；

利用所述三維坐標(biāo)與所述理論位置進(jìn)行比對(duì)校驗(yàn)，定位所述焊縫的實(shí)際位置；

運(yùn)行所述工件程序，按照所述焊縫的實(shí)際位置，從所述焊接起點(diǎn)開(kāi)始焊接直至所述焊接終點(diǎn)。

其中，所述采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標(biāo)；

采用雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)采集所述待焊接工件的點(diǎn)云；

從所述待焊接工件的點(diǎn)云中提取中焊縫的三維坐標(biāo)。

其中，所述從所述待焊接工件的點(diǎn)云中提取中焊縫的三維坐標(biāo)，包括：

從所述待焊接工件的點(diǎn)云中識(shí)別出焊縫及其類型；

根據(jù)每一類型的焊縫提取對(duì)應(yīng)的焊縫起點(diǎn)位置和焊縫終點(diǎn)位置。

其中，所述工件程序還包括工件中焊縫的焊接路徑；

所述運(yùn)行所述工件程序，按照所述焊縫的實(shí)際位置，從所述焊接起點(diǎn)開(kāi)始焊接直至所述焊接終點(diǎn)，包括：

運(yùn)行所述工件程序，按照所述焊接路徑對(duì)所述焊縫的實(shí)際位置進(jìn)行焊接。

其中，所述焊接定位方法，還包括：

獲取待配置工件；

按照所述待配置工件的工件類型查找是否存在對(duì)應(yīng)的工件模型；

若是，采用仿真軟件輸出工件模型中的焊縫位置，以及規(guī)劃拍攝位置的仿真數(shù)據(jù)；

利用所述仿真數(shù)據(jù)對(duì)每個(gè)焊縫位置，以及規(guī)劃拍攝位置進(jìn)行參數(shù)配置，得到工件配置參數(shù)；

基于所述工件配置參數(shù)生成所述工件程序。

其中，所述焊接定位方法，還包括：

按照所述待配置工件的工件類型無(wú)法查找到對(duì)應(yīng)的工件模型時(shí)，采用機(jī)器人示教規(guī)劃拍攝位置，以及焊縫位置，得到示教數(shù)據(jù)；

利用所述示教數(shù)據(jù)對(duì)每個(gè)焊縫位置，以及規(guī)劃拍攝位置進(jìn)行參數(shù)配置，得到工件配置參數(shù)；

基于所述工件配置參數(shù)生成所述工件程序。

其中，所述獲取待焊接工件的工件程序，包括：