[發明專利]一種焊接定位方法、系統、裝置以及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210143073.0
• 申請日: 2022-02-16
• 公開（公告）號: CN114633047A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 郭志虎;褚金龍;田魁
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K37/04;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳力拓知識產權代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

1.一種焊接定位方法，其特征在于，所述焊接定位方法包括：

獲取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊縫的理論位置、焊接起點和焊接終點；

采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標；

利用所述三維坐標與所述理論位置進行比對校驗，定位所述焊縫的實際位置；

運行所述工件程序，按照所述焊縫的實際位置，從所述焊接起點開始焊接直至所述焊接終點。

2.根據權利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標；

采用雙目結構光相機采集所述待焊接工件的點云；

從所述待焊接工件的點云中提取中焊縫的三維坐標。

3.根據權利要求2所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述從所述待焊接工件的點云中提取中焊縫的三維坐標，包括：

從所述待焊接工件的點云中識別出焊縫及其類型；

根據每一類型的焊縫提取對應的焊縫起點位置和焊縫終點位置。

4.根據權利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述工件程序還包括工件中焊縫的焊接路徑；

所述運行所述工件程序，按照所述焊縫的實際位置，從所述焊接起點開始焊接直至所述焊接終點，包括：

運行所述工件程序，按照所述焊接路徑對所述焊縫的實際位置進行焊接。

5.根據權利要求1所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述焊接定位方法，還包括：

獲取待配置工件；

按照所述待配置工件的工件類型查找是否存在對應的工件模型；

若是，采用仿真軟件輸出工件模型中的焊縫位置，以及規劃拍攝位置的仿真數據；

利用所述仿真數據對每個焊縫位置，以及規劃拍攝位置進行參數配置，得到工件配置參數；

基于所述工件配置參數生成所述工件程序。

6.根據權利要求5所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述焊接定位方法，還包括：

按照所述待配置工件的工件類型無法查找到對應的工件模型時，采用機器人示教規劃拍攝位置，以及焊縫位置，得到示教數據；

利用所述示教數據對每個焊縫位置，以及規劃拍攝位置進行參數配置，得到工件配置參數；

基于所述工件配置參數生成所述工件程序。

7.根據權利要求1或5所述的焊接定位方法，其特征在于，

所述獲取待焊接工件的工件程序，包括：

獲取所述待焊接工件的工件類型；

按照所述待焊接工件的工件類型查找對應的工件程序。

8.一種焊接定位系統，其特征在于，所述焊接定位系統，包括：機器人、相機以及計算終端，所述相機搭載在所述機器人上，所述計算終端分別與所述相機、所述機器人通信連接；其中，

所述計算終端，用于獲取待焊接工件的工件程序，其中，所述工件程序包括工件中焊縫的理論位置、焊接起點和焊接終點；

所述相機，用于采集所述待焊接工件中焊縫的三維坐標；

所述計算終端，還用于利用所述三維坐標與所述理論位置進行比對校驗，定位所述焊縫的實際位置；

所述計算終端，還用于運行所述工件程序，控制所述機器人按照所述焊縫的實際位置，從所述焊接起點開始焊接直至所述焊接終點。

9.一種焊接定位裝置，其特征在于，所述數據處理裝置包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如權利要求1-7任一項所述的焊接定位方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序數據，所述程序數據在被處理器執行時，用以實現權利要求1-7任一項所述的焊接定位方法。