[發(fā)明專利]跟車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210141375.4
• 申請(qǐng)日: 2022-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN114506322B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁曉東;劉會(huì)凱;付斌;黃魏;黃細(xì)旺
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;B60W30/18;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發(fā)明提供一種跟車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，跟車控制方法包括：當(dāng)車輛處于跟停目標(biāo)前車的激活狀態(tài)且車輛車速小于速度閾值時(shí)，檢測(cè)車輛與目標(biāo)前車的第一距離；當(dāng)所述第一距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，將所述第一距離輸入到蠕動(dòng)行駛的曲線公式中，得到車輛的目標(biāo)車速；獲取車輛的實(shí)際車速，將所述實(shí)際車速與所述目標(biāo)車速輸入到PID算法中，得到目標(biāo)加速度；以所述目標(biāo)加速度對(duì)車輛車速進(jìn)行控制。通過本發(fā)明保障了車輛在跟停目標(biāo)前車時(shí)有較為精準(zhǔn)的跟停距離，同時(shí)提高了駕駛員的駕駛舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種跟車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的ACC自適應(yīng)巡航系統(tǒng)和TJP交通擁堵輔助系統(tǒng)中，跟停前車距離是一項(xiàng)重要的指標(biāo)。其中，跟停距離與多種因素有關(guān)，例如主車開始剎停車速、開始剎停距離前車的距離、執(zhí)行器的延時(shí)、路面情況有關(guān)。現(xiàn)有跟停方案中，主要是通過目標(biāo)距離和目標(biāo)相對(duì)車速計(jì)算得到目標(biāo)減速度，直到本車停止。考慮如障礙物識(shí)別問題，執(zhí)行器延時(shí)，和道路的距離具體情況等因素的影響，而不能保證車輛在跟停目標(biāo)前車時(shí)有精準(zhǔn)的停車距離。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種跟車控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有的跟停方案不能保證精準(zhǔn)的停車距離的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種跟車控制方法，所述跟車控制方法包括以下步驟：

當(dāng)車輛處于跟停目標(biāo)前車的激活狀態(tài)且車輛車速小于速度閾值時(shí)，檢測(cè)車輛與目標(biāo)前車的第一距離；

當(dāng)所述第一距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，將所述第一距離輸入到蠕動(dòng)行駛的曲線公式中，得到車輛的目標(biāo)車速；

獲取車輛的實(shí)際車速，將所述實(shí)際車速與所述目標(biāo)車速輸入到PID算法中，得到目標(biāo)加速度；

以所述目標(biāo)加速度對(duì)車輛車速進(jìn)行控制。

可選的，所述當(dāng)所述第一距離大于預(yù)設(shè)距離時(shí)，將所述第一距離輸入到蠕動(dòng)行駛的曲線公式中，得到車輛的目標(biāo)車速的步驟之前包括：

獲取所采集的若干樣本數(shù)據(jù)，所述若干樣本數(shù)據(jù)包括車輛與目標(biāo)前車的距離以及所述距離對(duì)應(yīng)的車輛的車速；

基于所述若干樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行三階多項(xiàng)式的擬合，得到蠕動(dòng)行駛的曲線公式。

可選的，所述基于所述若干樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行三階多項(xiàng)式的擬合，得到蠕動(dòng)行駛的曲線公式的步驟包括：

將所述若干樣本數(shù)據(jù)中車輛與目標(biāo)前車的距離以及所述距離對(duì)應(yīng)的車輛的車速代入到三階多項(xiàng)式中，其中，所述三階多項(xiàng)式為：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表樣本數(shù)據(jù)中車輛與目標(biāo)前車的距離，y代表樣本數(shù)據(jù)中所述距離對(duì)應(yīng)的車輛的車速，a₀、a₁、a₂、a₃為所述三階多項(xiàng)式待求解的系數(shù)；

基于最小二乘法函數(shù)求解所述系數(shù)，并基于所述系數(shù)得到蠕動(dòng)行駛的曲線公式。

可選的，在所述蠕動(dòng)行駛的曲線公式中，當(dāng)車輛與目標(biāo)前車的第一距離為預(yù)設(shè)距離時(shí)，車輛的目標(biāo)車速為零。

可選的，所述以所述目標(biāo)加速度對(duì)車輛車速進(jìn)行控制的步驟之后包括：

檢測(cè)車輛與目標(biāo)前車的第一距離是否到達(dá)預(yù)設(shè)距離；

當(dāng)檢測(cè)車輛與目標(biāo)前車的第一距離到達(dá)預(yù)設(shè)距離時(shí)，獲取車輛的實(shí)際車速，將所述實(shí)際車速與所述目標(biāo)車速輸入到PID算法中得到調(diào)整加速度；

基于所述調(diào)整加速度將所述車輛的實(shí)際車速調(diào)整為零。