[發明專利]跟車控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202210141375.4
• 申請日: 2022-02-16
• 公開（公告）號: CN114506322B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 袁曉東;劉會凱;付斌;黃魏;黃細旺
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/18;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種跟車控制方法，其特征在于，所述跟車控制方法包括：

當車輛處于跟停目標前車的激活狀態且車輛車速小于速度閾值時，檢測車輛與目標前車的第一距離；

當所述第一距離大于預設距離時，將所述第一距離輸入到蠕動行駛的曲線公式中，得到車輛的目標車速；

獲取車輛的實際車速，將所述實際車速與所述目標車速輸入到PID算法中，得到目標加速度；

以所述目標加速度對車輛車速進行控制；所述當所述第一距離大于預設距離時，將所述第一距離輸入到蠕動行駛的曲線公式中，得到車輛的目標車速的步驟之前包括：

獲取所采集的若干樣本數據，所述若干樣本數據包括車輛與目標前車的距離以及所述距離對應的車輛的車速；

基于所述若干樣本數據進行三階多項式的擬合，得到蠕動行駛的曲線公式；

所述基于所述若干樣本數據進行三階多項式的擬合，得到蠕動行駛的曲線公式的步驟包括：

將所述若干樣本數據中車輛與目標前車的距離以及所述距離對應的車輛的車速代入到三階多項式中，其中，所述三階多項式為：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表樣本數據中車輛與目標前車的距離，y代表樣本數據中所述距離對應的車輛的車速，a₀、a₁、a₂、a₃為所述三階多項式待求解的系數；

基于最小二乘法函數求解所述系數，并基于所述系數得到蠕動行駛的曲線公式。

2.如權利要求1所述的跟車控制方法，其特征在于：在所述蠕動行駛的曲線公式中，當車輛與目標前車的第一距離為預設距離時，車輛的目標車速為零。

3.如權利要求2所述的跟車控制方法，其特征在于，所述以所述目標加速度對車輛車速進行控制的步驟之后包括：

檢測車輛與目標前車的第一距離是否到達預設距離；

當檢測車輛與目標前車的第一距離到達預設距離時，獲取車輛的實際車速，將所述實際車速與所述目標車速輸入到PID算法中得到調整加速度；

基于所述調整加速度將所述車輛的實際車速調整為零。

4.一種跟車控制裝置，其特征在于，所述跟車控制裝置包括：

檢測模塊，用于當車輛處于跟停目標前車的激活狀態且車輛車速小于速度閾值時，檢測車輛與目標前車的第一距離；

第一計算模塊，用于當所述第一距離大于預設距離時，將所述第一距離輸入到蠕動行駛的曲線公式中，得到車輛的目標車速；

第二計算模塊，用于獲取車輛的實際車速，將所述實際車速與所述目標車速輸入到PID算法中，得到目標加速度；

控制模塊，用于以所述目標加速度對車輛車速進行控制；

所述跟車控制裝置還包括擬合模塊，用于：

獲取所采集的若干樣本數據，所述若干樣本數據包括車輛與目標前車的距離以及所述距離對應的車輛的車速；

基于所述若干樣本數據進行三階多項式的擬合，得到蠕動行駛的曲線公式；

所述擬合模塊，還用于：

將所述若干樣本數據中車輛與目標前車的距離以及所述距離對應的車輛的車速代入到三階多項式中，其中，所述三階多項式為：

y＝a₀+a₁x+a₂x²+a₃x³

其中，x代表樣本數據中車輛與目標前車的距離，y代表樣本數據中所述距離對應的車輛的車速，a₀、a₁、a₂、a₃為所述三階多項式待求解的系數；

基于最小二乘法函數求解所述系數，并基于所述系數得到蠕動行駛的曲線公式。

5.一種跟車控制設備，其特征在于，所述跟車控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的跟車控制程序，其中所述跟車控制程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至3中任一項所述的跟車控制方法的步驟。

6.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有跟車控制程序，其中所述跟車控制程序被處理器執行時，實現如權利要求1至3中任一項所述的跟車控制方法的步驟。