[發明專利]清潔機器人的清潔控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202210137907.7
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114617477B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 紀嘉文;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 劉芬芬

本申請公開了一種清潔機器人的清潔控制方法及裝置。其中，該清潔機器人的清潔控制方法包括：控制清潔機器人沿著第一障礙物前進，以對第一障礙物進行沿邊清潔；清潔機器人在前進方向上遇到第二障礙物，判斷清潔機器人能否對第二障礙物進行沿邊清潔；若清潔機器人不能對第二障礙物進行沿邊清潔，則調整清潔機器人的位姿，控制清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔；其中，第一障礙物和第三障礙物分別位于第二障礙物的兩側。本申請可以解決清潔機器人在對狹窄通道進行清潔時出現的較多區域漏清潔問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種清潔機器人的清潔控制方法及裝置。

背景技術

目前物聯網與智能家居是全球許多科技行業重點發展的方向，隨著人工智能技術的發展以及人們對生活水平要求的提高，智能家居的需求越來越大。清潔機器人作為一種日常家居電器，越來越多的被國人所認可，該設備未來將會如同空調、冰箱一樣，成為家家戶戶必備的電器產品，市場前景廣闊，與此同時，消費者對清洗機器人的功能要求也越來越高。

但是目前的清潔機器人在對狹窄通道進行清潔時，會存在較多區域漏清潔的情況。

發明內容

本申請提供一種清潔機器人的清潔控制方法及裝置，可以解決清潔機器人在對狹窄通道進行清潔時出現的較多區域漏清潔問題。

為達到上述目的，本申請提供一種清潔機器人的清潔控制方法，該方法包括：

控制清潔機器人沿著第一障礙物前進，以對第一障礙物進行沿邊清潔；

當探測到清潔機器人前進方向上存在第二障礙物時，則判斷清潔機器人能否對第二障礙物進行沿邊清潔；

若判斷清潔機器人不能對第二障礙物進行沿邊清潔，則調整清潔機器人的位姿，控制清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔；

其中，第一障礙物和第三障礙物分別位于第二障礙物的兩側。

其中，清潔機器人具有第一側面和第二側面，第二側面設有第二沿邊傳感器，調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔，包括：

控制所述清潔機器人旋轉和后退，以使所述第二沿邊傳感器檢測到清潔機器人與所述第三障礙物的距離小于第一預設值；

利用所述第二沿邊傳感器控制所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊清潔。

其中，所述清潔機器人具有第一側面，所述第一側面設有第一沿邊傳感器，所述調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔，包括：

利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人沿所述第一障礙物后退；

控制所述清潔機器人移動和旋轉，以使所述第一沿邊傳感器檢測到清潔機器人與所述第三障礙物的距離小于第二預設值；

利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊。

其中，所述控制所述清潔機器人移動和旋轉，包括：

確定所述第一沿邊傳感器是否持續檢測到所述第一障礙物；

當所述第一沿邊傳感器檢測不到所述第一障礙物時，執行所述控制所述清潔機器人移動和旋轉的步驟。

其中，所述利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人沿所述第一障礙物后退的過程中，還包括：

間隔預設時間確定清潔機器人是否旋轉受阻；

若所述清潔機器人旋轉不受阻，則控制所述清潔機器人停止后退。

其中，所述判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔，包括：