[發明專利]清潔機器人的清潔控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202210137907.7
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114617477B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 紀嘉文;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 劉芬芬

1.一種清潔機器人的清潔控制方法，其特征在于，所述清潔控制方法包括：

控制所述清潔機器人沿著第一障礙物前進，以對所述第一障礙物進行沿邊清潔；

當探測到所述清潔機器人前進方向上存在第二障礙物時，則判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔；

若判斷所述清潔機器人不能對所述第二障礙物進行沿邊清潔，則調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔；

其中，所述第一障礙物和所述第三障礙物分別位于所述第二障礙物的兩側，所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊清潔的沿邊距離和所述清潔機器人對所述第一障礙物進行沿邊清潔的沿邊距離均為第一預設距離。

2.根據權利要求1所述的清潔控制方法，其特征在于，所述清潔機器人具有第一側面和第二側面，所述第二側面設有第二沿邊傳感器，所述調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔，包括：

控制所述清潔機器人旋轉和后退，以使所述第二沿邊傳感器檢測到清潔機器人與所述第三障礙物的距離小于第一預設值；

利用所述第二沿邊傳感器控制所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊清潔。

3.根據權利要求1所述的清潔控制方法，其特征在于，所述清潔機器人具有第一側面，所述第一側面設有第一沿邊傳感器，所述調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔，包括：

利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人沿所述第一障礙物后退；控制所述清潔機器人移動和旋轉，以使所述第一沿邊傳感器檢測到清潔機器人與所述第三障礙物的距離小于第二預設值；

利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊。

4.根據權利要求3所述的清潔控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機器人移動和旋轉，包括：

確定所述第一沿邊傳感器是否持續檢測到所述第一障礙物；

當所述第一沿邊傳感器檢測不到所述第一障礙物時，執行所述控制所述清潔機器人移動和旋轉的步驟。

5.根據權利要求3所述的清潔控制方法，其特征在于，所述利用所述第一沿邊傳感器控制所述清潔機器人沿所述第一障礙物后退的過程中，還包括：

間隔預設時間確定清潔機器人是否旋轉受阻；

若所述清潔機器人旋轉不受阻，則控制所述清潔機器人停止后退。

6.根據權利要求1~5任一項所述的清潔控制方法，其特征在于，所述判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔，包括：獲取所述清潔機器人的第一側面距所述第一障礙物的第一距離；

獲取所述清潔機器人的第二側面距所述第三障礙物的第二距離；

基于所述第一距離、所述第二距離和所述清潔機器人的機身寬度判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔。

7.根據權利要求1~5任一項所述的清潔控制方法，其特征在于，所述判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔，包括：判斷所述清潔機器人是否旋轉受阻；

若所述清潔機器人旋轉受阻，則判斷所述清潔機器人不能對所述第二障礙物進行沿邊清潔。

8.一種清潔機器人的清潔控制的裝置，其特征在于，應用于清潔機器人，所述清潔機器人的清潔控制的裝置包括：

控制單元，控制所述清潔機器人以第一側面沿著第一障礙物前進，以對所述第一障礙物進行沿邊清潔；

判斷單元，用于當探測到所述清潔機器人前進方向上存在第二障礙物時，判斷所述清潔機器人能否對所述第二障礙物進行沿邊清潔；

調整單元，用于當所述清潔機器人不能對所述第二障礙物進行沿邊清潔時，調整所述清潔機器人的位姿，控制所述清潔機器人對第三障礙物進行沿邊清潔；

其中，所述第一障礙物和所述第三障礙物分別位于所述第二障礙物的兩側，所述清潔機器人對所述第三障礙物進行沿邊清潔的沿邊距離和所述清潔機器人對所述第一障礙物進行沿邊清潔的沿邊距離均為第一預設距離。