[發明專利]一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法

在審

• 申請號: 202210137055.1
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114378500A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 沈萬龍;陳道志
• 申請（專利權）人: 江蘇萬信山機械有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/04;B23K37/08
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 王麗敏

本發明公開了鑄造技術領域的一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法，包括以下步驟：S1：將鑄件固定于夾持爪上，控制六軸機器人進行焊接工作；S2：通過電動缸控制清理組件移動，驅動齒輪與驅動機構的從動齒輪組嚙合，雙頭電機驅動驅動機構通過角度調節機構帶動夾持爪進行角度調節；S3：角度調節完成后，控制六軸機器人進行焊接工作，通過電動缸控制清理組件移動，使得清理頭位于之前焊接區域的一側，雙頭電機控制清理頭對焊接區域進行清理；S4：重復步驟S2?S3，完成對鑄件的焊接清理工作，驅動機構帶動角度調節機構進行相應角度的調節，以實現對夾持爪的角度翻轉，實現對鑄件不同面的焊接；實現一邊焊接一邊清理的工作，節省了鑄件焊接清理效率。

技術領域

本發明涉及鑄造的技術領域，尤其是涉及一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法。

背景技術

鑄件制造技術的發展方向是數字化、智能化、綠色化，而我國仍處于局部生產環節半自動化與手工作業相結合的生產模式。例如：鑄件冒口切除產生的氣孔、砂眼等缺陷修復就是手工作業，勞動強度大、工作環境差、危險系數高，效率低且產生的有毒氣體、懸浮微小顆粒、強光刺激、電磁輻射對人體的健康都會有很大的影響、對環境也有一定的污染。

現有通過采用六軸機器人外加三軸變位桁架，降低了焊補作業的危險性、減少了操作工的勞動強度、提高了鑄件修復效率及質量。但是僅僅通過六軸機器人外加三軸變位桁架還是很難滿足對鑄件不同位置的焊接，而且鑄件焊接后不能及時清理表面的焊渣，影響后期補焊等操作。

針對上述中的相關技術，本發明提供一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法。

發明內容

本發明提供一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

本發明提供一種智能清理鑄件修復機器人焊接方法，采用如下的技術方案：具體包括以下步驟：

S1：將鑄件固定于夾持爪上，控制六軸機器人進行焊接工作；

S2：通過電動缸控制清理組件移動，使得驅動齒輪與驅動機構的從動齒輪組嚙合，然后再通過雙頭電機驅動驅動機構，所述驅動機構通過角度調節機構帶動與所述角度調節機構相連接的夾持爪進行角度調節；

S3：角度調節完成后，再控制六軸機器人進行焊接工作，再通過電動缸控制清理組件移動，使得清理頭位于步驟S焊接區域的一側，通過所述雙頭電機控制清理頭對所述焊接區域進行清理；

S4：重復步驟S2-S3，完成對鑄件的焊接清理工作。

可選的，還包括一種智能清理鑄件修復機器人焊接裝置，包括六軸機器人、焊接倉、夾持爪、清理組件、收渣槽、傳動倉、角度調節機構、驅動機構和電動缸，

所述焊接倉的內腔從上到下依次設置夾持爪、清理組件和收渣槽，所述傳動倉安裝于所述焊接倉外壁一側，所述角度調節機構、驅動機構和電動缸位于所述傳動倉的內部，一側所述夾持爪的轉軸與所述角度調節機構的輸出軸相連接，所述角度調節機構的輸入端與所述驅動機構的輸出端相連接，所述電動缸的伸縮端與所述清理組件相連接，所述清理組件上設置與所述驅動機構輸入端相連接的驅動齒輪。

可選的，所述六軸機器人設置于三軸變位桁架上。

可選的，所述清理組件包括滑動座，所述滑動座上安裝有雙頭電機，所述雙頭電機的一端連接有驅動齒輪。

通過采用上述技術方案，便于對驅動齒輪和清理頭進行位置調節。

可選的，所述雙頭電機的另一端可拆卸連接有清理頭。

通過采用上述技術方案，清理頭可以為清理焊接完后的清理件，也可以根據需要進行拆卸更換。

可選的，所述角度調節機構包括圓盤和間歇盤，所述間歇盤的外壁均布有擺動槽和導向弧面，所述圓盤上設有與擺動槽配合的擺桿。