[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210137055.1
• 申請(qǐng)日: 2022-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114378500A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈萬(wàn)龍;陳道志
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇萬(wàn)信山機(jī)械有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23K37/02
• 分類(lèi)號(hào): B23K37/02;B23K37/04;B23K37/08
• 代理公司: 蘇州國(guó)卓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32331
• 代理人: 王麗敏

1.一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：具體包括以下步驟：

S1：將鑄件固定于夾持爪(3)上，控制六軸機(jī)器人(1)進(jìn)行焊接工作；

S2：通過(guò)電動(dòng)缸(9)控制清理組件(4)移動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)齒輪(404)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的從動(dòng)齒輪組(802)嚙合，然后再通過(guò)雙頭電機(jī)(402)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)帶動(dòng)與所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)相連接的夾持爪(3)進(jìn)行角度調(diào)節(jié)；

S3：角度調(diào)節(jié)完成后，再控制六軸機(jī)器人(1)進(jìn)行焊接工作，再通過(guò)電動(dòng)缸(9)控制清理組件(4)移動(dòng)，使得清理頭(403)位于步驟S1焊接區(qū)域的一側(cè)，通過(guò)所述雙頭電機(jī)(402)控制清理頭(403)對(duì)所述焊接區(qū)域進(jìn)行清理；

S4：重復(fù)步驟S2-S3，完成對(duì)鑄件的焊接清理工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：還包括一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接裝置，包括六軸機(jī)器人(1)、焊接倉(cāng)(2)、夾持爪(3)、清理組件(4)、收渣槽(5)、傳動(dòng)倉(cāng)(6)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和電動(dòng)缸(9)，

所述焊接倉(cāng)(2)的內(nèi)腔從上到下依次設(shè)置夾持爪(3)、清理組件(4)和收渣槽(5)，所述傳動(dòng)倉(cāng)(6)安裝于所述焊接倉(cāng)(2)外壁一側(cè)，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和電動(dòng)缸(9)位于所述傳動(dòng)倉(cāng)(6)的內(nèi)部，一側(cè)所述夾持爪(3)的轉(zhuǎn)軸與所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)的輸出軸相連接，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的輸出端相連接，所述電動(dòng)缸(9)的伸縮端與所述清理組件(4)相連接，所述清理組件(4)上設(shè)置與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)輸入端相連接的驅(qū)動(dòng)齒輪(404)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述六軸機(jī)器人(1)設(shè)置于三軸變位桁架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述清理組件(4)包括滑動(dòng)座(401)，所述滑動(dòng)座(401)上安裝有雙頭電機(jī)(402)，所述雙頭電機(jī)(402)的一端連接有驅(qū)動(dòng)齒輪(404)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述雙頭電機(jī)(402)的另一端可拆卸連接有清理頭(403)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)包括圓盤(pán)(701)和間歇盤(pán)(702)，所述間歇盤(pán)(702)的外壁均布有擺動(dòng)槽(703)和導(dǎo)向弧面(704)，所述圓盤(pán)(701)上設(shè)有與擺動(dòng)槽(703)配合的擺桿(705)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)包括連接軸(801)，所述連接軸(801)的一端設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)齒輪(404)相嚙合的從動(dòng)齒輪組(802)，所述連接軸(801)的另一端連接有皮帶輪一(803)，所述皮帶輪一(803)通過(guò)皮帶(804)連接有皮帶輪二(805)，所述皮帶輪二(805)與所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(7)的圓盤(pán)(701)相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能清理鑄件修復(fù)機(jī)器人焊接方法，其特征在于：所述清理組件(4)的滑動(dòng)座(401)滑動(dòng)連接于兩組導(dǎo)向桁架(901)之間，所述電動(dòng)缸(9)的伸縮端(902)與所述滑動(dòng)座(401)的外壁相連接。