[發明專利]設備驅動方法、裝置、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210135517.6
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114625182A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 劉瑩勝;姚沁;曾昭澤;宋志龍
• 申請（專利權）人: 深圳綠米聯創科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種設備驅動方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取采集到的驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速，其中，所述驅動設備用于驅動所述窗簾在承載裝置上移動；

基于所述轉速，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力；

基于所述驅動力，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力；

控制所述驅動設備基于所述目標抱緊力，驅動所述窗簾在所述承載裝置上移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取采集到的驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速，包括：

當所述驅動設備驅動所述窗簾在承載裝置上移動時，獲取采集到的所述驅動設備的電機在所述窗簾移動到預設終點位置時的轉速；

將所述驅動設備的電機在所述窗簾移動到預設終點位置時的轉速，確定為所述驅動設備的電機在所述窗簾移動到目標位置時的轉速。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轉速，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力，包括：

基于所述轉速，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的轉矩；

基于所述轉矩，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轉速，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力，包括：

基于對所述轉速進行計算，獲得所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力，其中，F_驅表征所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力，U表征所述電機的供電電壓，L₁表征所述為電機的內部線圈的電樞長度，L₂表征所述為電機的內部線圈的電樞半徑，B表征所述電機的內部通過線圈的磁通量，r_(驅)表征所述驅動輪的半徑，R表征所述電機的等效線圈繞阻，n表征所述驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驅動力，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力，包括：

獲取所述驅動設備的重量；

基于所述驅動力以及所述驅動設備的重量，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述驅動設備包括驅動輪，所述驅動輪用于帶動所述窗簾在所述承載裝置上移動，所述驅動設備通過掛環掛在所述承載裝置上，所述基于所述驅動力以及所述驅動設備的重量，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力，包括：

基于對所述驅動力和所述驅動設備的重量進行計算，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力，其中，F_驅表征所述驅動設備在所述窗簾移動到所述目標位置時的驅動力，F_壓表征所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力，k_輪表征所述驅動輪的摩擦系數，k_環表征所述掛環的摩擦系數，m_機表征所述驅動設備的重量，g表征地球重力。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述驅動設備包括霍爾傳感器，所述獲取采集到的驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速，包括：

獲取通過所述霍爾傳感器采集到的所述驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速。

8.一種簾驅動裝置，其特征在于，所述裝置包括：

轉速獲取模塊，用于獲取采集到驅動設備的電機在窗簾移動到目標位置時的轉速，其中，所述驅動設備用于驅動所述窗簾在承載裝置上移動；

驅動力獲取模塊，用于基于所述轉速，獲得所述驅動設備在所述目標位置時的驅動力；

目標抱緊力獲取模塊，用于基于所述驅動力，獲得所述驅動設備和所述承載裝置之間的目標抱緊力；

窗簾驅動模塊，用于控制所述驅動設備基于所述目標抱緊力，驅動所述窗簾在所述承載裝置上移動。