[發(fā)明專利]用于自動空對空加油（A3R）的特征檢測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210131435.4
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114943887A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: T·M·京野;J·A·盧卡斯;N·C·加尼爾;J·C·哈切爾;J·L·克萊頓;楊一凡;P·S·艾德爾
• 申請（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號: G06V20/00
• 分類號: G06V20/00;G06V10/22;G06V10/46;G06T19/00;G06T7/246;G06T7/277;G06T5/00
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升

1.一種空對空加油的方法，所述方法包括：

接收視頻幀；

根據(jù)所述視頻幀生成具有不同的降低分辨率的多個圖像；

在所述多個圖像中的每個圖像內(nèi)檢測將被加油的飛行器的一組飛行器關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述多組飛行器關(guān)鍵點(diǎn)合并成一組合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)；

至少基于所述合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)來確定所述飛行器上的加油插孔的位置；以及

確定空中加油伸縮套管的伸縮套管尖端的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

至少基于所述加油插孔的位置和所述伸縮套管尖端的位置來控制所述空中加油伸縮套管接合所述加油插孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述視頻幀由單個相機(jī)提供。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

向所述飛行器提供機(jī)動信息以有利于使所述加油插孔與所述空中加油伸縮套管接合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

至少基于所述加油插孔的位置和所述伸縮套管尖端的位置來確定控制所述空中加油伸縮套管接合所述加油插孔是否在安全參數(shù)內(nèi)；以及

至少基于確定控制所述空中加油伸縮套管接合所述加油插孔不在安全參數(shù)內(nèi)而生成警報。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

確定合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)是否丟失；以及

至少基于確定所述合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)已丟失，將額外飛行器關(guān)鍵點(diǎn)插入到飛行器關(guān)鍵點(diǎn)熱度圖內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

用場景的多個標(biāo)記圖像訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)，所述多個標(biāo)記圖像具有公共場景的不同的降低分辨率。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括：

執(zhí)行飛行器關(guān)鍵點(diǎn)的時間濾波。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述飛行器上的所述加油插孔的位置包括：

將所述飛行器的接近度傳感器測量結(jié)果與所述合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)融合。

10.一種用于空中加油的加油插孔和伸縮套管尖端位置和姿態(tài)估計的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

一個或多個處理器；以及

存儲指令的存儲器，所述指令在由所述一個或多個處理器執(zhí)行時促使所述一個或多個處理器實(shí)施包括以下各項(xiàng)的操作：

接收視頻幀；

根據(jù)所述視頻幀生成具有不同的降低分辨率的多個圖像；

在所述多個圖像中的每個圖像內(nèi)檢測將被加油的飛行器的一組飛行器關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述多組飛行器關(guān)鍵點(diǎn)合并成一組合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)；

至少基于所述合并的飛行器關(guān)鍵點(diǎn)來確定所述飛行器上的加油插孔的位置；以及

確定空中加油伸縮套管的伸縮套管尖端的位置。