[發明專利]用于自動空對空加油（A3R）的特征檢測

在審

• 申請號: 202210131435.4
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114943887A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: T·M·京野;J·A·盧卡斯;N·C·加尼爾;J·C·哈切爾;J·L·克萊頓;楊一凡;P·S·艾德爾
• 申請（專利權）人: 波音公司
• 主分類號: G06V20/00
• 分類號: G06V20/00;G06V10/22;G06V10/46;G06T19/00;G06T7/246;G06T7/277;G06T5/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升

本申請題為“用于自動空對空加油(A3R)的特征檢測”。本公開的一些方面提供了用于自動空對空加油(A3R)和輔助空對空加油的解決方案。一些示例包括：接收視頻幀；根據該視頻幀生成具有不同的降低分辨率的多個圖像；在多個圖像中的每個圖像內檢測將被加油的飛行器的一組飛行器關鍵點；將多組飛行器關鍵點合并成一組合并的飛行器關鍵點；至少基于合并的飛行器關鍵點來確定飛行器上的加油插孔的位置；以及確定空中加油伸縮套管的伸縮套管尖端的位置。一些示例包括：至少基于加油插孔的位置和伸縮套管尖端的位置來控制空中加油伸縮套管接合加油插孔，并且對于一些示例，視頻幀是單眼的(例如由單個相機提供)。

背景技術

空中加油(空對空加油)通常由技術精湛的人類加油伸縮套管操作者來手動執行。一些布置將人類操作者安排在窗口后面，以便觀察加油伸縮套管(boom)和將要加油的飛行器。這種類型的布置需要增加在加油平臺的后部中為人類操作者提供容身空間的顯著費用。

一些布置通過雙重相機使用立體視覺，其中人類操作者佩戴基于來自雙重相機的視野提供三維(3D)視野的護目鏡。一些其他布置使用光檢測與測距(LIDAR)或雷達來為人類操作者提供輔助距離測量。后面這些類型的布置需要額外的昂貴部件。

發明內容

下面參考后文列出的附圖來詳細描述所公開的一些示例。提供以下概述來說明本文公開的一些示例或實施方式。但是，它并不意味著將所有示例限制到任何特定的配置或操作序列。

本公開的一些方面提供用于自動空對空加油(A3R)和輔助空對空加油的解決方案。一些示例包括：接收視頻幀；根據該視頻幀生成具有不同的降低分辨率的多個圖像；在多個圖像中的每個圖像內檢測將被加油的飛行器的一組飛行器關鍵點；將多組飛行器關鍵點合并成一組合并的飛行器關鍵點；至少基于合并的飛行器關鍵點來確定飛行器上的加油插孔的位置；以及確定空中加油伸縮套管的伸縮套管尖端的位置。一些示例包括：至少基于加油插孔的位置和伸縮套管尖端的位置來控制空中加油伸縮套管接合加油插孔，并且對于一些示例，視頻幀是單眼的(例如由單個相機提供)。

附圖說明

在下文中參考下面列出的附圖來詳細描述公開的實施例：

圖1A示出根據一個示例有利地采用自動空對空加油(A3R)的特征檢測的布置100。

圖1B示出根據一個示例來自布置100中的相機108的代表性視頻幀202。

圖1C提供識別出各種元件的圖1B的注釋版本。

圖2示出根據一個示例可被用在布置100中的計算機視覺(CV)架構200。

圖3示出根據一個示例在圖2的CV架構200中的飛行器300的框圖。

圖4示出根據一個示例在圖3的飛行器300中的特征提取功能400的框圖。

圖5示出根據一個示例的視頻幀500，其中用一組飛行器關鍵點314來覆蓋飛行器模型投影502。

圖6示出根據一個示例在圖2的CV架構200中的伸縮套管尖端位置估計流水線600的框圖。

圖7是示出根據一個示例可結合圖1的布置100使用的A3R的特征檢測的方法的流程圖700。

圖8是示出根據一個示例可結合圖1的布置100使用的A3R的特征檢測的另一方法的流程圖800。

圖9是根據一個示例適用于實現本公開的各個方面的計算設備900的框圖。

圖10是根據一個示例采用本公開的各個方面的裝置生產和維護方法1000的框圖。

圖11是根據一個示例的可有利地采用本公開的各個方面的裝置1100的框圖。

圖12是根據一個示例的特定飛行裝置1101的示意性透視圖。