[發明專利]基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法

在審

• 申請號: 202210130937.5
• 申請日: 2022-02-12
• 公開（公告）號: CN114543878A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 楊靜;陳偉樂;陳端陽;林仁興;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 龍合智能裝備制造有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 廈門睿誠科創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 35269
• 代理人: 徐婕

1.基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

Step1：知悉集裝箱信息，確定集裝箱尺寸標準數值；

Step2：將集裝箱與前后車連接鎖緊，完成固定；

Step3：采用測距光電，檢測前后車距離,測算出集裝箱尺寸數值,與標準數值進行比對，以控制器進行整體操控；

Step4：采用接近開關，檢測集裝箱各個動作精確的到位狀態，分析偏移數值；

Step5：采用陀螺儀，檢測集裝箱的傾斜狀態，與地面水平數據對比分析集裝箱狀態，分析偏差值；

Step6：分析集裝箱行進方向，采集前后車位置方向，規劃兩車對接路徑；

Step7：采用鏡反射光電與安全光幕，檢測人員或者異物闖入情況，予以實時檢測。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step1中的確定集裝箱尺寸的標準數值包括：長度尺寸、寬度尺寸和高度尺寸，其中，寬度為2438毫米，長度為12192毫米，高度為2896毫米。

3.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step2中將集裝箱的前后兩端分別與前后車輛通過連接裝置進行固定連接，所述集裝箱左右兩端的前后兩側與車輛的連接處進行固定連接。

4.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step2中通過鎖緊傳感器檢測集裝箱與前后車輛是否鎖緊，通過內部非接觸式的測控技術精確地檢測活動磁環的絕對位置來測量被檢測物體的實際位移值。

5.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step3中測距光電主要通過激光測距傳感器對集裝箱狀態進行采集，先由激光二極管對準目標發射激光脈沖。經目標反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到傳感器接收器，被光學系統接收后成像到雪崩光電二極管上，雪崩光電二極管檢測極其微弱的光信號，記錄并處理從光脈沖發出到返回被接收所經歷的時間，即可測定目標距離，檢測前后車的距離。

6.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step4中接近開關主要通過攝像、激光雷達傳感器進行集裝箱位置采集，攝像傳感器利用光學元件和成像裝置獲取外部環境圖像信息的儀器，通常用圖像分辨率來描述視覺傳感器的性能，激光雷達傳感器由激光器、激光檢測器和測量電路組成，激光傳感器是新型測量儀表，實現無接觸遠距離測量。

7.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述陀螺儀是用高速回轉體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉軸的一個或二個軸的角運動檢測，可同時分析集裝箱行進方向。

8.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述陀螺儀分析集裝箱行進方向中，通過位置信號傳感器可采集前后車位置方向，位置信號傳感器測量設備自身位置，規劃兩車對接路徑，輔助車輛完成裝卸。

9.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述步驟Step7中的鏡反射光電與安全光幕主要為確保人員和設備安全，鏡反射光電利用物體對紅外線光束遮光或反射，由同步回路選通而檢測物體的有無的，其物體不限于金屬，對所有能反射光線的物體均可檢測，安全光幕的投光器發射出調制的紅外光，由受光器接收，形成了一個保護網，當是有物體進入保護網，當從中有光線被物體擋住，通過內部控制線路，受光器電路馬上作出反應。

10.根據權利要求1所述的基于多傳感器融合的集裝箱搬運系統智能檢測方法，其特征在于，所述激光測距的計算公式為其中c為大氣中的光速，t為光波往返所需要的時間，t的值是測距關鍵。