[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于結(jié)構(gòu)件探傷的仿生尺蠖機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210129992.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114454189B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣冬清;王晨曦;秦琴;李小平;吳永康;任成旭;王凌峰;魏永彬;孫鵬宇;郭睿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 成都錦城學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;G01N33/2045;B62D57/032
• 代理公司: 成都時(shí)譽(yù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51250
• 代理人: 司曉雨

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于結(jié)構(gòu)件探傷的仿生尺蠖機(jī)器人，涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括承載板，承載板的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有支腿裝置，支腿裝置包括依次設(shè)置的第一舵機(jī)、伸縮機(jī)構(gòu)、第二舵機(jī)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座、回轉(zhuǎn)舵機(jī)和連接板，回轉(zhuǎn)舵機(jī)固定設(shè)置于回轉(zhuǎn)座上，回轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸與連接板的一端固定連接；伸縮機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)第一舵機(jī)與承載板可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，伸縮機(jī)構(gòu)的另一端通過(guò)第二舵機(jī)與連接板的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一舵機(jī)的輸出軸和第二舵機(jī)的輸出軸相互平行，第二舵機(jī)的輸出軸與回轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸呈空間垂直關(guān)系。該仿生尺蠖機(jī)器人，其可取代人工實(shí)施自動(dòng)檢測(cè)，檢測(cè)精度高；整機(jī)高度集成，成本可控且適用范圍廣，具備較高的市場(chǎng)推廣價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于結(jié)構(gòu)件探傷的仿生尺蠖機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著鋼鐵產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，金屬結(jié)構(gòu)件在各行各業(yè)都有較多的應(yīng)用，例如高壓鐵塔結(jié)構(gòu)、橋梁鋼箱梁結(jié)構(gòu)、大型化工管道結(jié)構(gòu)等。由于金屬結(jié)構(gòu)件在搭設(shè)時(shí)通常需要通過(guò)焊接、螺栓連接等形式進(jìn)行組裝，在搭設(shè)時(shí)存在一定的應(yīng)力影響，可能造成結(jié)構(gòu)缺陷，對(duì)于安全要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景，這些金屬結(jié)構(gòu)件在搭建完成后都有必要進(jìn)行探傷檢驗(yàn)；而一些結(jié)構(gòu)件在應(yīng)用一段時(shí)間后，受使用環(huán)境影響其表面也會(huì)出現(xiàn)一些損傷，為保證其使用安全，通常需要定期實(shí)施探傷檢測(cè)，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理安全隱患。

現(xiàn)有技術(shù)中，隨著技術(shù)的進(jìn)步，各行業(yè)也針對(duì)待檢測(cè)結(jié)構(gòu)件的特定研發(fā)了針對(duì)性的智能檢測(cè)設(shè)備，例如專(zhuān)用于電力鐵塔的攀爬機(jī)器人，專(zhuān)用與鋼箱梁的裂縫探傷檢測(cè)裝置等。這些設(shè)備通常為針對(duì)性設(shè)備，其適用范圍窄，同時(shí)僅在需要探傷檢測(cè)的時(shí)候才使用，設(shè)備利用率低，加之這類(lèi)探測(cè)設(shè)備造價(jià)成本較高，均尚未被大規(guī)模推廣應(yīng)用。故此，對(duì)于金屬結(jié)構(gòu)件的探傷檢測(cè)通常由人工完成，而人工檢測(cè)的勞動(dòng)強(qiáng)度大、檢測(cè)效率低且漏檢率高。特別是在一些特殊環(huán)境下，人工檢測(cè)難度大且存在安全隱患，例如電力鐵塔的探傷檢測(cè)，存在高空墜落風(fēng)險(xiǎn)；又例如大型化工管道等進(jìn)行探傷檢測(cè)時(shí)，存在高溫燙傷等風(fēng)險(xiǎn)。而在一些特定環(huán)境，比如排布于溝渠內(nèi)的管件、結(jié)構(gòu)件等，由于空間狹小，人工無(wú)法進(jìn)入進(jìn)行探傷檢測(cè)操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于結(jié)構(gòu)件探傷的仿生尺蠖機(jī)器人，其可取代人工實(shí)施自動(dòng)檢測(cè)，檢測(cè)精度高；整機(jī)高度集成，成本可控且適用范圍廣，具備較高的市場(chǎng)推廣價(jià)值。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種用于結(jié)構(gòu)件探傷的仿生尺蠖機(jī)器人，包括承載板，所述承載板的兩端對(duì)稱(chēng)設(shè)置有支腿裝置，所述支腿裝置包括依次設(shè)置的第一關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、第二關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述第一關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一舵機(jī)，所述第二關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第二舵機(jī)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座、回轉(zhuǎn)舵機(jī)和連接板，所述回轉(zhuǎn)舵機(jī)固定設(shè)置于回轉(zhuǎn)座上，所述回轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸與所述連接板的一端固定連接；所述伸縮機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)所述第一舵機(jī)與所述承載板可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述伸縮機(jī)構(gòu)的另一端通過(guò)所述第二舵機(jī)與所述連接板遠(yuǎn)離所述回轉(zhuǎn)舵機(jī)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一舵機(jī)的輸出軸和第二舵機(jī)的輸出軸相互平行，所述第二舵機(jī)的輸出軸與所述回轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸呈空間垂直關(guān)系。

進(jìn)一步的，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括第一舵機(jī)座、第二舵機(jī)座、第一連桿和第二連桿，所述第一舵機(jī)座上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置有雙頭螺桿，所述雙頭螺桿從其中部開(kāi)始向兩端的螺紋旋向相反，所述雙頭螺桿的兩端分別通過(guò)螺紋連接有第一螺紋塊和第二螺紋塊，所述第一螺紋塊和第二螺紋塊均與所述第一舵機(jī)座滑動(dòng)連接，所述雙頭螺桿的一端固定套接有伸縮齒輪，所述第二舵機(jī)座上開(kāi)設(shè)有滑槽，所述滑槽與所述雙頭螺桿平行，所述滑槽內(nèi)可滑動(dòng)的設(shè)置有第一滑塊和第二滑塊，所述第一連桿的中部和所述第二連桿的中部鉸接，所述第一連桿的一端與所述第一螺紋塊鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二滑塊鉸接，所述第二連桿的一端與所述第二螺紋塊鉸接，所述第二連桿的另一端與所述第一滑塊鉸接；