[發明專利]一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人

有效

• 申請號: 202210129992.2
• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN114454189B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 蔣冬清;王晨曦;秦琴;李小平;吳永康;任成旭;王凌峰;魏永彬;孫鵬宇;郭睿
• 申請（專利權）人: 成都錦城學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G01N33/2045;B62D57/032
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 司曉雨

1.一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人，包括承載板（100），所述承載板（100）的兩端對稱設置有支腿裝置，其特征在于，所述支腿裝置包括依次設置的第一關節機構（200）、伸縮機構（300）、第二關節機構（400）和回轉機構（500）；

所述第一關節機構（200）包括第一舵機（210），所述第二關節機構（400）包括第二舵機（410），所述回轉機構（500）包括回轉座（520）、回轉舵機（510）和連接板（530），所述回轉舵機（510）固定設置于回轉座（520）上，所述回轉舵機（510）的輸出軸與所述連接板（530）的一端固定連接；

所述伸縮機構（300）的一端通過所述第一舵機（210）與所述承載板（100）可轉動的連接，所述伸縮機構（300）的另一端通過所述第二舵機（410）與所述連接板（530）遠離所述回轉舵機（510）的一端可轉動連接，所述第一舵機（210）的輸出軸和第二舵機（410）的輸出軸相互平行，所述第二舵機（410）的輸出軸與所述回轉舵機（510）的輸出軸呈空間垂直關系；

所述伸縮機構（300）包括第一舵機座（310）、第二舵機座（320）、第一連桿（311）和第二連桿（321），所述第一舵機座（310）上可轉動的設置有雙頭螺桿（312），所述雙頭螺桿（312）從其中部開始向兩端的螺紋旋向相反，所述雙頭螺桿（312）的兩端分別通過螺紋連接有第一螺紋塊和第二螺紋塊，所述第一螺紋塊和第二螺紋塊均與所述第一舵機座（310）滑動連接，所述雙頭螺桿（312）的一端固定套接有伸縮齒輪（330），所述第二舵機座（320）上開設有滑槽，所述滑槽與所述雙頭螺桿（312）平行，所述滑槽內可滑動的設置有第一滑塊和第二滑塊，所述第一連桿（311）的中部和所述第二連桿（321）的中部鉸接，所述第一連桿（311）的一端與所述第一螺紋塊鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二滑塊鉸接，所述第二連桿（321）的一端與所述第二螺紋塊鉸接，所述第二連桿（321）的另一端與所述第一滑塊鉸接；

所述第一關節機構（200）還包括復位彈簧（220）和離合電磁鐵（230），所述第一舵機（210）可滑動的安裝在所述第一舵機座（310）上，所述第一舵機（210）的滑動方向與所述雙頭螺桿（312）平行，所述復位彈簧（220）的一端與所述第一舵機（210）連接，所述復位彈簧（220）的另一端與所述第一舵機座（310）連接，所述復位彈簧（220）的伸縮方向與所述第一舵機（210）的滑動方向平行，所述第一舵機（210）的輸出軸上固定安裝有驅動齒輪（240），所述第一舵機（210）遠離其輸出軸的一端固定設置有銜鐵軸；

所述承載板（100）的端部依次間隔設置有第二支板（120）、第一支板（110）和固定齒輪（130），所述離合電磁鐵（230）固定安裝在所述第一支板（110）上，所述銜鐵軸與所述第一支板（110）活動連接并與所述離合電磁鐵（230）相適配，所述第一舵機（210）滑動時所述驅動齒輪（240）與所述固定齒輪（130）嚙合或與所述伸縮齒輪（330）嚙合，所述第二支板（120）上可轉動的設置有擺臂（121），所述擺臂（121）與第一舵機座（310）固定連接，所述擺臂（121）的擺動回轉中心、所述銜鐵軸與所述第一舵機（210）的輸出軸三者同軸設置；

所述第二舵機（410）固定安裝在所述第二舵機座（320）上，所述第二舵機（410）的輸出軸與所述連接板（530）遠離所述回轉舵機（510）的一端固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人，其特征在于，所述第一滑塊和第二滑塊內均裝設有電磁鐵，所述滑槽可與所述電磁鐵吸附。

3.根據權利要求1所述的一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人，其特征在于，所述回轉座（520）上固定設置有光軸（521），所述光軸（521）與所述回轉舵機（510）的輸出軸同軸設置，所述連接板（530）套設在所述光軸（521）上，所述連接板（530）與所述光軸（521）之間設置有推力球軸承，所述回轉舵機（510）的輸出軸上固定連接有傳遞板（511），所述傳遞板（511）與所述連接板（530）通過螺栓固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人，其特征在于，所述回轉座（520）底部開設有若干安裝孔，所述回轉座（520）底部可安裝多種足面模塊。

5.根據權利要求1所述的一種用于結構件探傷的仿生尺蠖機器人，其特征在于，所述承載板（100）的頂部設置有全景攝像頭，所述承載板（100）的底部安裝有探傷儀，所述回轉座（520）遠離所述承載板（100）的一端安裝有攝像頭。