[發(fā)明專利]一種龍門式雙驅(qū)動控制的裝置、方法及介質(zhì)

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• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN114488905A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張源源;何云壯;黃衛(wèi)
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉珂

本發(fā)明公開了一種龍門式雙驅(qū)動控制的裝置、方法及介質(zhì)，適用于工業(yè)控制領(lǐng)域。第一FPGA和第一單端轉(zhuǎn)差分芯片連接，第二FPGA和第二單端轉(zhuǎn)差分芯片連接，第一單端轉(zhuǎn)差分芯片與第二單端轉(zhuǎn)差分芯片通過差分線連接，第一控制器與第一FPGA連接，第二控制器與第二FPGA連接。通過伺服驅(qū)動器的FPGA產(chǎn)生的脈沖信號通過差分線交互傳遞替代當前的伺服驅(qū)動器OA+/?、OB+/?引腳的脈沖計數(shù)反映當前伺服驅(qū)動器的實際位置和替代當前的伺服驅(qū)動器A+/?、B+/?引腳的脈沖計數(shù)反映另一臺伺服驅(qū)動器的實際位置，避免當前的兩個伺服驅(qū)動器之間的連線較多出現(xiàn)的布設(shè)線路錯誤問題，減少硬線連接方式，實現(xiàn)兩個伺服驅(qū)動器的位置同步。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種龍門式雙驅(qū)動控制的裝置、方法及介質(zhì)。

背景技術(shù)

龍門式雙驅(qū)動控制技術(shù)廣泛用在龍門加工中心上，該技術(shù)通過兩臺伺服驅(qū)動器實現(xiàn)，簡稱龍門同步。兩臺伺服驅(qū)動器通過相應(yīng)的連線，實現(xiàn)電機位置數(shù)據(jù)互相傳輸，從而實現(xiàn)兩臺驅(qū)動器的協(xié)調(diào)運行。兩臺伺服驅(qū)動器系統(tǒng)組成龍門式雙驅(qū)動控制系統(tǒng)，其在一個坐標的驅(qū)動指令中同時控制驅(qū)動兩軸運行，兩軸的位置需保持同步，還需要各軸的位置信息共享，計算兩軸的位置偏差，以此控制兩軸的位置同步，兩臺伺服驅(qū)動器之間進行相應(yīng)連線使得各自的位置信息傳遞給對方。

圖1為現(xiàn)有龍門式雙驅(qū)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，目前常用的連線方式如圖1所示，其CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-是伺服驅(qū)動器的脈沖指令輸入端子，CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-通常連接運動控制器，用來接收運動控制器發(fā)送的位置指令脈沖信號。DI1-DI9為數(shù)字IO輸入端子，DO1-DO8為數(shù)字IO輸出端子，這些主要作為外圍控制和輸出信號。OA+/-、OB+/-為脈沖輸出端子，OA+/-、OB+/-通常用于連接運動控制器，向運動控制器反饋電機位置。A+/-、B+/-為伺服驅(qū)動器的另一組脈沖輸入端子，這組輸入端子主要用于龍門同步、全閉環(huán)等功能，與CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-不同。另一臺驅(qū)動器的OA+/-、OB+/-連接本臺的驅(qū)動器的A+/-、B+/-。對OA+/-、OB+/-脈沖計數(shù)得到CNT1，則可計算出電機的實際運行位置。對A+/-、B+/-脈沖計數(shù)得到CNT2，則可知道電機需要運行多少位置步長。把CNT1和CNT2的差值用在電機的位置控制中則可幫助實現(xiàn)兩軸的位置同步。鑒于目前的連線較多，在現(xiàn)場布線實施時，由于布設(shè)人員不是專業(yè)技術(shù)人員，有可能在布線過程中出現(xiàn)錯誤，導(dǎo)致龍門同步功能無法實現(xiàn)。

因此，尋求一種布線較少的龍門式雙驅(qū)動控制裝置是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需要解決的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種龍門式雙驅(qū)動控制的裝置、方法及介質(zhì)，減少硬線連接方式，實現(xiàn)兩個伺服驅(qū)動器的位置同步。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種龍門式雙驅(qū)動控制的裝置，包括：第一伺服驅(qū)動器和第二伺服驅(qū)動器，第一伺服驅(qū)動器包括第一控制器、第一FPGA和第一單端轉(zhuǎn)差分芯片，第二伺服驅(qū)動器包括第二控制器、第二FPGA和第二單端轉(zhuǎn)差分芯片；

第一FPGA和第一單端轉(zhuǎn)差分芯片連接，用于將第一脈沖信號發(fā)送至第一單端轉(zhuǎn)差分芯片；第二FPGA和第二單端轉(zhuǎn)差分芯片連接，用于將第二脈沖信號發(fā)送至第二單端轉(zhuǎn)差分芯片；

第一單端轉(zhuǎn)差分芯片與第二單端轉(zhuǎn)差分芯片通過差分線連接，用于接收第一脈沖信號并發(fā)送至第二單端轉(zhuǎn)差分芯片以便發(fā)送至第二FPGA，接收第二脈沖信號并發(fā)送至第一FPGA；

第一控制器與第一FPGA連接，第二控制器與第二FPGA連接，第一控制器、第二控制器分別用于接收第二脈沖信號和第一脈沖信號并根據(jù)兩者的關(guān)系確定信號偏差。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供一種龍門式雙驅(qū)動控制的方法，應(yīng)用于上述龍門式雙驅(qū)動控制的裝置，方法包括：

獲取回原調(diào)整后的第一伺服驅(qū)動器和第二伺服驅(qū)動器以及對應(yīng)的第一脈沖信號和第二脈沖信號；