[發明專利]一種龍門式雙驅動控制的裝置、方法及介質

在審

• 申請號: 202210129843.6
• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN114488905A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 張源源;何云壯;黃衛
• 申請（專利權）人: 浙江禾川科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉珂

1.一種龍門式雙驅動控制的裝置，其特征在于，包括：第一伺服驅動器和第二伺服驅動器，所述第一伺服驅動器包括第一控制器、第一FPGA和第一單端轉差分芯片，所述第二伺服驅動器包括第二控制器、第二FPGA和第二單端轉差分芯片；

所述第一FPGA和所述第一單端轉差分芯片連接，用于將第一脈沖信號發送至所述第一單端轉差分芯片；所述第二FPGA和所述第二單端轉差分芯片連接，用于將第二脈沖信號發送至所述第二單端轉差分芯片；

所述第一單端轉差分芯片與所述第二單端轉差分芯片通過差分線連接，用于接收所述第一脈沖信號并發送至所述第二單端轉差分芯片以便發送至所述第二FPGA，接收所述第二脈沖信號并發送至所述第一FPGA；

所述第一控制器與所述第一FPGA連接，所述第二控制器與所述第二FPGA連接，所述第一控制器、所述第二控制器分別用于接收所述第二脈沖信號和所述第一脈沖信號并根據兩者的關系確定信號偏差。

2.一種龍門式雙驅動控制的方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的龍門式雙驅動控制的裝置，所述方法包括：

獲取回原調整后的第一伺服驅動器和第二伺服驅動器以及對應的第一脈沖信號和第二脈沖信號；

控制所述第一脈沖信號和所述第二脈沖信號通過差分線分別發送至所述第二伺服驅動器和所述第一伺服驅動器；

根據信號偏差對所述第一伺服驅動器和所述第二伺服驅動器進行位置控制以實現位置同步，其中所述信號偏差由所述第一脈沖信號與所述第二脈沖信號兩者的關系確定得到。

3.根據權利要求2所述的龍門式雙驅動控制的方法，其特征在于，獲取回原調整后的所述第一伺服驅動器和所述第二伺服驅動器，包括：

獲取所述第一伺服驅動器與所述第二伺服驅動器對應的功能碼；

根據所述功能碼確定所述第一伺服驅動器與所述第二伺服驅動器的主從關系；

獲取作為主伺服驅動器的伺服驅動器對應的回原脈沖信號，其中所述伺服驅動器包括所述第一伺服驅動器與所述第二伺服驅動器；

控制所述回原脈沖信號通過所述差分線發送至作為從伺服驅動器的伺服驅動器以便所述從伺服驅動器根據所述回原脈沖信號進行回原位置控制以完成回原調整。

4.根據權利要求2所述的龍門式雙驅動控制的方法，其特征在于，在所述獲取回原調整后的所述第一伺服驅動器和所述第二伺服驅動器之后，在獲取所述第一脈沖信號和所述第二脈沖信號之前，還包括：

根據時間間隔獲取所述第一伺服驅動器與所述第二伺服驅動器的數據校驗狀態和連接狀態；

當所述數據校驗狀態和所述連接狀態出現異常時，則控制對應的所述伺服驅動器報錯。

5.根據權利要求4所述的龍門式雙驅動控制的方法，其特征在于，在所述控制對應的所述伺服驅動器報錯之后，還包括：

對報錯的所述伺服驅動器進行故障保護并停止運行。

6.根據權利要求3所述的龍門式雙驅動控制的方法，其特征在于，在所述完成回原調整之后，還包括：

將所述回原脈沖信號的記錄清零。

7.一種龍門式雙驅動控制的裝置，其特征在于，應用于權利要求2至6任意一項所述的龍門式雙驅動控制的方法，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取回原調整后的第一伺服驅動器和第二伺服驅動器以及對應的第一脈沖信號和第二脈沖信號；

第一控制模塊，用于控制所述第一脈沖信號和所述第二脈沖信號通過差分線分別發送至所述第二伺服驅動器和所述第一伺服驅動器；

第二控制模塊，用于根據信號偏差對所述第一伺服驅動器和所述第二伺服驅動器進行位置控制以實現位置同步，其中所述信號偏差由所述第一脈沖信號與所述第二脈沖信號兩者的關系確定得到。

8.一種龍門式雙驅動控制的裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求2至6任意一項所述的龍門式雙驅動控制的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求2至6任意一項所述的龍門式雙驅動控制的方法的步驟。