[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210129687.3
• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN116620385A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹芹來;姚遠(yuǎn);董笑語
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江極氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

本申請?zhí)峁┝艘环N車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，通過獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、操控意向檢測信息以及當(dāng)前車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向值；根據(jù)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及實(shí)際轉(zhuǎn)向值確定實(shí)時動態(tài)偏差；根據(jù)操控意向檢測信息，判斷實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求；若是，則根據(jù)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，以對當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向靈敏度進(jìn)行補(bǔ)償；其中，第一映射關(guān)系是預(yù)先對當(dāng)前車輛進(jìn)行標(biāo)定而確定的。解決了如何利用一套控制策略就使得不同的車輛無需多次調(diào)校即可實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向控制的靈敏度的自動調(diào)節(jié)的技術(shù)問題。達(dá)到了減少車輛的研發(fā)時間和研發(fā)成本技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能電子產(chǎn)品領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展以及人們生活水平的提高，各種車輛已經(jīng)普及到了人們的生產(chǎn)活動和生活當(dāng)中。并且車輛的更新?lián)Q代也在加快，這就為車輛研發(fā)人員以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證人員帶來了繁重的開發(fā)驗(yàn)證工作。

目前，在車輛研發(fā)過程中，時常遇到車輛底盤的操控穩(wěn)定性的調(diào)校工程師或相關(guān)技術(shù)人員反饋的，在駕駛員發(fā)出轉(zhuǎn)向操縱信號后，車輛沒有按照駕駛員的預(yù)期實(shí)現(xiàn)車身姿態(tài)的跟隨，從而導(dǎo)致駕駛員輸入比預(yù)期轉(zhuǎn)向角度更大的操縱信號；或者是駕駛員輸入轉(zhuǎn)向操縱信號后車輛反應(yīng)過度，車身姿態(tài)超出了駕駛員的預(yù)期需求，使得駕駛員又要手動進(jìn)行修正。

以上現(xiàn)象就需要轉(zhuǎn)向研發(fā)人員對轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)進(jìn)行反復(fù)地調(diào)校，再經(jīng)過重復(fù)試驗(yàn)，最終得到轉(zhuǎn)向靈敏度與車輛操縱方式相匹配的轉(zhuǎn)向控制方案。但是這個過程是簡單重復(fù)的勞動，增加了研發(fā)時間和研發(fā)成本。因此，如何利用一套控制策略就使得不同的車輛無需多次調(diào)校即可實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向控制的靈敏度的自動調(diào)節(jié)成為了亟需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決如何利用一套控制策略就使得不同的車輛無需多次調(diào)校即可實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向控制的靈敏度的自動調(diào)節(jié)的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、操控意向檢測信息以及當(dāng)前車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向值；

根據(jù)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及實(shí)際轉(zhuǎn)向值確定實(shí)時動態(tài)偏差；

根據(jù)操控意向檢測信息，判斷實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求；

若是，則根據(jù)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，以對當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向靈敏度進(jìn)行補(bǔ)償；

其中，第一映射關(guān)系是預(yù)先對當(dāng)前車輛進(jìn)行標(biāo)定而確定的。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，根據(jù)轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，包括：

將轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及實(shí)時動態(tài)偏差作為第一映射關(guān)系的兩個輸入值，確定目標(biāo)傳動比；

根據(jù)目標(biāo)傳動比以及轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的傳動參數(shù)，確定助力電機(jī)的輸出扭矩，助力輸出值包括輸出扭矩。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值，包括：

獲取角度傳感器檢測到的操控端的轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)轉(zhuǎn)向角度以及第二映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向目標(biāo)值；

其中，第二映射關(guān)系是預(yù)先對當(dāng)前車輛和/或操控端進(jìn)行標(biāo)定而確定的。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，操控意向檢測信息包括：扭矩傳感器檢測到的駕駛員對操控端的操作扭矩值；

根據(jù)操控意向檢測信息，判斷實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求，包括：

判斷操作扭矩值是否大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；