[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品

在審

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• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN116620385A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹芹來;姚遠(yuǎn);董笑語
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江極氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;劉芳

1.一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、操控意向檢測信息以及所述當(dāng)前車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向值；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及所述實(shí)際轉(zhuǎn)向值確定實(shí)時動態(tài)偏差；

根據(jù)所述操控意向檢測信息，判斷所述實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求；

若是，則根據(jù)所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、所述實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，以對所述當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向靈敏度進(jìn)行補(bǔ)償；

其中，所述第一映射關(guān)系是預(yù)先對所述當(dāng)前車輛進(jìn)行標(biāo)定而確定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、所述實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，包括：

將所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及所述實(shí)時動態(tài)偏差作為所述第一映射關(guān)系的兩個輸入值，確定目標(biāo)傳動比；

根據(jù)所述目標(biāo)傳動比以及所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的傳動參數(shù)，確定助力電機(jī)的輸出扭矩，所述助力輸出值包括所述輸出扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值，包括：

獲取角度傳感器檢測到的所述操控端的轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度以及第二映射關(guān)系，確定所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值；

其中，所述第二映射關(guān)系是預(yù)先對所述當(dāng)前車輛和/或所述操控端進(jìn)行標(biāo)定而確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述操控意向檢測信息包括：扭矩傳感器檢測到的駕駛員對所述操控端的操作扭矩值；

所述根據(jù)所述操控意向檢測信息，判斷所述實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求，包括：

判斷所述操作扭矩值是否大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；

若是，則所述實(shí)時動態(tài)偏差有效，否則，所述實(shí)時動態(tài)偏差無效。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，在所述實(shí)時動態(tài)偏差有效時，所述判斷所述實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求，還包括：

判斷所述操作扭矩值是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；

若是，則利用預(yù)設(shè)修正模型，增大或減小所述操作扭矩值。

6.一種車輛轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取當(dāng)前車輛的操控端輸入的轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、操控意向檢測信息以及所述當(dāng)前車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向值；

處理模塊，用于：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值以及所述實(shí)際轉(zhuǎn)向值確定實(shí)時動態(tài)偏差；

根據(jù)所述操控意向檢測信息，判斷所述實(shí)時動態(tài)偏差是否滿足對轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償?shù)念A(yù)設(shè)要求；

若是，則根據(jù)所述轉(zhuǎn)向目標(biāo)值、所述實(shí)時動態(tài)偏差以及第一映射關(guān)系，確定轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)的助力輸出值，以對所述當(dāng)前車輛的轉(zhuǎn)向靈敏度進(jìn)行補(bǔ)償；

其中，所述第一映射關(guān)系是預(yù)先對所述當(dāng)前車輛進(jìn)行標(biāo)定而確定的。

7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；以及，

存儲器，用于存儲所述處理器的計(jì)算機(jī)程序；

其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序來執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法。

8.一種車輛，其特征在于，包括：轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)以及權(quán)利要求7所述的電子設(shè)備，所述電子設(shè)備通過執(zhí)行其中的計(jì)算機(jī)程序來執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法，來控制所述轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)對所述車輛的轉(zhuǎn)向靈敏度進(jìn)行補(bǔ)償。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)向控制方法。