[發(fā)明專利]一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210125771.8
• 申請日: 2022-02-10
• 公開（公告）號: CN114463979B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫魯兵;孫國強(qiáng);杜建偉;胡振華
• 申請（專利權(quán)）人: 驍越科技（青島）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/095
• 代理公司: 青島海辰新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37360
• 代理人: 袁曉玲

本發(fā)明涉及智能交通避讓技術(shù)領(lǐng)域，提出一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法及裝置，其裝置包含室外型的AGV、WIFI通訊模塊、AGV調(diào)度系統(tǒng)和交通燈同步系統(tǒng)；該方法包括：(1)AGV調(diào)度系統(tǒng)與所有實(shí)際交通燈進(jìn)行時(shí)鐘同步；(2)分析AGV的所有路線，在有交通沖突但是并沒有實(shí)際交通燈的區(qū)域，設(shè)定虛擬交通燈；(3)AGV調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)給某一輛AGV時(shí)，同時(shí)下發(fā)交通燈信息和自身時(shí)鐘信息；(4)AGV在通過交通燈管制區(qū)域之前，要確保剩余時(shí)間大于通行時(shí)間；若在通行過程中超時(shí)或者自身故障停留在了避讓區(qū)域中，則向所有AGV嘗試廣播位置信息報(bào)警；(5)將室內(nèi)網(wǎng)絡(luò)離散地應(yīng)用到室外路線中，使得調(diào)度系統(tǒng)對AGV進(jìn)行離散地監(jiān)控。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通避讓技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法及裝置。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated?Guided?Vehicle，簡稱AGV），屬于移動(dòng)機(jī)器人的范疇，近10間，國內(nèi)外的推廣應(yīng)用越來越廣泛，主要應(yīng)用于環(huán)境布局相對簡單且規(guī)范的室內(nèi)環(huán)境，在室外環(huán)境中，由于常規(guī)的通訊網(wǎng)絡(luò)部署復(fù)雜、困難，且4G信號受制于通信供應(yīng)商的通信基站的部署，信號不穩(wěn)定，一些偏僻地區(qū)的4G信號很差，尤其是在雨、雪等不穩(wěn)定的天氣下，信號會(huì)變的更差；如果遇到通信供應(yīng)商維修基站，則相關(guān)企業(yè)會(huì)面臨停產(chǎn)的風(fēng)險(xiǎn)；此外，AGV與社會(huì)車輛的交通避讓是通過交通燈管控來實(shí)現(xiàn)的，往往需要對交通燈進(jìn)行通訊改造，從而獲取到交通燈的實(shí)時(shí)狀態(tài)，而對交通燈的通訊改造非常費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不適合簡單的AGV物流運(yùn)輸應(yīng)用，若采用機(jī)器視覺方式來識別交通燈的狀態(tài)，雨霧天氣中的識別率會(huì)大打折扣。

申請?zhí)枮?02110764342?.0?的發(fā)明專利中，公開了一種車輛行駛控制方法及裝置，包括：獲取目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，其中，所述車輛狀態(tài)信息包括有人駕駛車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛狀態(tài)信息，所述有人駕駛車輛狀態(tài)信息和所述無人駕駛車輛狀態(tài)信息的每個(gè)分別包括車輛位置信息和/或車速信息；至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)；其中，所述虛擬交通燈用于標(biāo)示所述目標(biāo)路口各個(gè)行駛方向的可通行狀態(tài)；基于所述虛擬交通燈狀態(tài)對所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的、沿各個(gè)行駛方向駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口范圍的無人駕駛車輛進(jìn)行控制。既公開了在目標(biāo)路口設(shè)置有虛擬交通燈，該虛擬交通燈設(shè)置在沒有實(shí)際交通燈的目標(biāo)路口，用于對沒有實(shí)際交通燈的路口進(jìn)行控制；而車輛的行駛狀態(tài)的確定通過在無人駕駛車輛內(nèi)設(shè)置定位模塊、路口的監(jiān)控設(shè)備或衛(wèi)星監(jiān)控設(shè)備實(shí)現(xiàn)，通過定位模塊、路口的監(jiān)控設(shè)備或衛(wèi)星監(jiān)控設(shè)備向服務(wù)器上報(bào)車輛位置信息以及行駛速度等信息；因此，該虛擬交通燈用于標(biāo)示目標(biāo)路口的各個(gè)行駛方向的可通行狀態(tài)，與實(shí)際的交通燈作用相同，只是適用于沒有設(shè)置交通燈的路口，功能單一，且當(dāng)定位模塊、路口的監(jiān)控設(shè)備或衛(wèi)星監(jiān)控設(shè)備發(fā)生故障時(shí)，無法及時(shí)發(fā)現(xiàn)車輛狀態(tài)，若此時(shí)該車輛在路口發(fā)生故障造成擁堵，無法及時(shí)規(guī)避，將產(chǎn)生一系列的問題；同時(shí)，使用車輛上的定位模塊、路口的監(jiān)控設(shè)備或衛(wèi)星的監(jiān)控設(shè)備與服務(wù)器進(jìn)行連接，都需要對服務(wù)器、定位模塊、路口的監(jiān)控設(shè)備及衛(wèi)星監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行改造，而這些改造也非常費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不適合簡單的AGV物流運(yùn)輸；