[發(fā)明專利]一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210125771.8
• 申請日: 2022-02-10
• 公開（公告）號: CN114463979B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫魯兵;孫國強(qiáng);杜建偉;胡振華
• 申請（專利權(quán)）人: 驍越科技（青島）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/095
• 代理公司: 青島海辰新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37360
• 代理人: 袁曉玲

1.一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法，該避讓方法通過AGV調(diào)度系統(tǒng)生成AGV路徑，并針對路徑中的沖突路段，生成管控信息下發(fā)給AGV，AGV在運(yùn)行過程中自主判斷交通規(guī)則，進(jìn)行交通避讓，所述AGV沖突路段包括有實(shí)際交通燈的十字路口、相向行駛AGV的運(yùn)行路線有重疊的部分路段；

其特征在于：所述AGV沖突路段還包括沒有實(shí)際交通燈但與其他AGV的路線有交叉的十字路口；

室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法，包括：

A、所述AGV調(diào)度系統(tǒng)對所有AGV路徑中的實(shí)際交通燈的運(yùn)行規(guī)律進(jìn)行同步；

B、所述AGV調(diào)度系統(tǒng)分析AGV的所有路線，在有交通沖突但是并沒有實(shí)際交通燈的沖突路段，設(shè)定虛擬交通燈；

C、所述AGV調(diào)度系統(tǒng)給AGV下發(fā)任務(wù)，同時(shí)下發(fā)交通燈信息和自身時(shí)鐘信息；AGV調(diào)度系統(tǒng)分析每一臺(tái)AGV的路徑，依次關(guān)聯(lián)上通過的實(shí)際交通燈，然后根據(jù)目前其他AGV的運(yùn)行路線和任務(wù)，分析是否存在所述沖突路段，關(guān)聯(lián)上必要的虛擬交通燈，然后將路徑和關(guān)聯(lián)到的所有交通燈信息一并發(fā)給AGV；

D、所述AGV根據(jù)實(shí)際交通燈或者虛擬交通燈設(shè)定的通行時(shí)間的剩余時(shí)間是否大于所述AGV的通行時(shí)間確定是否進(jìn)入交通燈管制區(qū)域；

所述AGV調(diào)度系統(tǒng)通過設(shè)置在室外的離散的信號站點(diǎn)是否監(jiān)控到所述AGV來對所述AGV進(jìn)行離散的監(jiān)控，將AGV的路線起點(diǎn)、終點(diǎn)及在AGV的行駛路線上所經(jīng)過的布置有WiFi網(wǎng)絡(luò)的所有區(qū)域設(shè)定為AGV的離散的信號站點(diǎn)，AGV在通過這些信號站點(diǎn)時(shí)，會(huì)不斷地申請連接AGV調(diào)度系統(tǒng)的調(diào)度服務(wù)器，并向AGV調(diào)度系統(tǒng)上報(bào)自身的位置、速度監(jiān)控信息；

在D中：

所述AGV調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)給AGV的交通燈信息中包含了每個(gè)方向的通行時(shí)間，AGV在通過交通燈管制區(qū)域之前，結(jié)合自身的速度，判斷實(shí)際交通燈或者虛擬交通燈的剩余通行時(shí)間是否大于AGV實(shí)際通行所需的時(shí)間；

1）若大于實(shí)際通行所需時(shí)間，則進(jìn)入沖突路段；

2）若小于實(shí)際通行所需時(shí)間，則在入口處等待下一個(gè)通行周期；

3）若AGV超時(shí)仍未通過沖突路段，無論是因自身故障停在了沖突路段還是正常的障礙物避讓降速影響了通行效率，該AGV通過車載WIFI向四周所有的AGV進(jìn)行廣播以告知自身的位置和報(bào)警信息，其他的AGV接收到該AGV的報(bào)警位置后，可暫停進(jìn)入該沖突路段或者已經(jīng)進(jìn)入該沖突路段的及時(shí)停止；

E，所述AGV調(diào)度系統(tǒng)對所述AGV進(jìn)行離散的監(jiān)控；

調(diào)度系統(tǒng)獲取到AGV在某一時(shí)刻的監(jiān)控信息后，會(huì)根據(jù)其速度自動(dòng)預(yù)估到達(dá)下一個(gè)離散信號點(diǎn)的時(shí)間，如果超時(shí)很多仍未在下一個(gè)離散站點(diǎn)監(jiān)測到AGV，則認(rèn)為AGV在中途發(fā)生故障，AGV調(diào)度系統(tǒng)輸出AGV可能存在的位置區(qū)域供人員進(jìn)行故障處理；

所述下一個(gè)離散站點(diǎn)為行駛過程中經(jīng)過的有WIFI網(wǎng)絡(luò)覆蓋的站點(diǎn)或者終點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法，其特征在于：在A中：

1）若實(shí)際交通燈接受集中管控，則AGV調(diào)度系統(tǒng)與實(shí)際交通燈管控系統(tǒng)進(jìn)行通訊對接，獲取到所有實(shí)際交通燈的運(yùn)行狀態(tài)，分析實(shí)際交通燈運(yùn)行的時(shí)鐘規(guī)律，并同步到自身的系統(tǒng)中；

2）若實(shí)際交通燈不接受集中管控，則AGV調(diào)度系統(tǒng)提供人工校準(zhǔn)界面，由人工定期將實(shí)際交通燈在調(diào)度系統(tǒng)中進(jìn)行對應(yīng)校準(zhǔn)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種室外型無固定通訊網(wǎng)絡(luò)的AGV交通避讓方法，其特征在于：在B中，所述AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)不同的所述AGV的行駛速度、結(jié)合所述沖突路段的距離長短來設(shè)定虛擬交通燈的通行時(shí)長。