[發(fā)明專利]學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及物體檢知裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210123471.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115147528A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安井裕司;松永英樹(shù)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T15/00
• 分類號(hào): G06T15/00;G06T15/50;G06N20/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉建

提供能夠適宜地生成用于判別在路上存在的物體的學(xué)習(xí)完畢模型的學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及物體檢知裝置。學(xué)習(xí)裝置具備：拍攝圖像取得部，其取得對(duì)路上拍攝得到的拍攝圖像；CG圖像追加部，其對(duì)基于所述拍攝圖像得到的實(shí)況圖像追加在路上存在的物體的計(jì)算機(jī)圖形圖像；以及學(xué)習(xí)處理部，其以追加的所述計(jì)算機(jī)圖形圖像的類別為教示數(shù)據(jù)，以當(dāng)輸入圖像時(shí)輸出所述物體的類別的方式對(duì)學(xué)習(xí)完畢模型的參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及物體檢知裝置。

背景技術(shù)

以往，公開(kāi)了關(guān)于圖形渲染(rendering)部描繪出的三維圖形而制作學(xué)習(xí)用的教示數(shù)據(jù)并使深度學(xué)習(xí)識(shí)別部學(xué)習(xí)的技術(shù)(專利文獻(xiàn)1)。

【在先技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)1】國(guó)際公開(kāi)第2017/171005號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題

在以往的技術(shù)中，有時(shí)不能適宜地生成用于判別在搭載于移動(dòng)體的相機(jī)的拍攝圖像中存在于路上的物體的學(xué)習(xí)完畢模型。

本發(fā)明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠適宜地生成用于判別在路上存在的物體的學(xué)習(xí)完畢模型的學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及物體檢知裝置。

用于解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案

本發(fā)明的學(xué)習(xí)裝置、學(xué)習(xí)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及物體檢知裝置采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：本發(fā)明的一方案的學(xué)習(xí)裝置，其中，所述學(xué)習(xí)裝置具備：拍攝圖像取得部，其取得對(duì)路上進(jìn)行拍攝得到的拍攝圖像；CG圖像追加部，其對(duì)基于所述拍攝圖像得到的實(shí)況圖像追加在路上存在的物體的計(jì)算機(jī)圖形圖像；以及學(xué)習(xí)處理部，其將所追加的所述計(jì)算機(jī)圖形圖像的類別作為教示數(shù)據(jù)，以當(dāng)輸入圖像時(shí)輸出所述物體的類別的方式對(duì)學(xué)習(xí)完畢模型的參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

(2)：在上述(1)的方案中，所述學(xué)習(xí)裝置還具備日照方向推定部，該日照方向推定部根據(jù)基于所述拍攝圖像得到的實(shí)況圖像來(lái)推定日照方向，所述CG圖像追加部對(duì)所述物體的計(jì)算機(jī)圖形圖像賦予基于所述日照方向得到的影子。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述拍攝圖像是由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的拍攝圖像，所述學(xué)習(xí)裝置還具備：俯仰量推定部，其基于所述拍攝圖像，來(lái)推定每個(gè)拍攝時(shí)間點(diǎn)的所述移動(dòng)體的俯仰量；以及第一修正部，其對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行消除所述俯仰量的第一修正而生成所述實(shí)況圖像。

(4)：在上述(3)的方案中，所述學(xué)習(xí)裝置還具備第二修正部，該第二修正部對(duì)追加了所述計(jì)算機(jī)圖形圖像得到的所述實(shí)況圖像進(jìn)行對(duì)所述第一修正復(fù)原的第二修正而生成學(xué)習(xí)用圖像，所述學(xué)習(xí)處理部將所述學(xué)習(xí)用圖像作為學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)所述學(xué)習(xí)完畢模型的參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

(5)：在上述(1)或(2)的方案中，所述拍攝圖像是由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的拍攝圖像，所述實(shí)況圖像是所述拍攝圖像，所述學(xué)習(xí)裝置還具備俯仰量推定部，該俯仰量推定部基于所述拍攝圖像，來(lái)推定每個(gè)拍攝時(shí)間點(diǎn)的所述移動(dòng)體的俯仰量，所述CG圖像追加部在所述實(shí)況圖像中的與所述俯仰量相應(yīng)的位置追加所述計(jì)算機(jī)圖形圖像。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述拍攝圖像是由搭載于移動(dòng)體的相機(jī)拍攝到的拍攝圖像，所述學(xué)習(xí)裝置還具備移動(dòng)量取得部，該移動(dòng)量取得部取得所述移動(dòng)體的移動(dòng)量，所述CG圖像追加部基于所述移動(dòng)體的移動(dòng)量來(lái)決定所述計(jì)算機(jī)圖形圖像的位置及尺寸。

(7)：本發(fā)明的另一方案的學(xué)習(xí)方法，其是使用計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行的學(xué)習(xí)方法，其中，所述學(xué)習(xí)方法具備如下處理：取得對(duì)路上拍攝得到的拍攝圖像；對(duì)基于所述拍攝圖像得到的實(shí)況圖像追加在路上存在的物體的計(jì)算機(jī)圖形圖像；以及將追加的所述計(jì)算機(jī)圖形圖像的類別作為教示數(shù)據(jù)，以當(dāng)輸入圖像時(shí)輸出所述物體的類別的方式對(duì)學(xué)習(xí)完畢模型的參數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。