[發明專利]學習裝置、學習方法、存儲介質及物體檢知裝置在審
| 申請號： | 202210123471.6 | 申請日： | 2022-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN115147528A | 公開（公告）日： | 2022-10-04 |
| 發明（設計）人： | 安井裕司;松永英樹 | 申請（專利權）人： | 本田技研工業株式會社 |
| 主分類號： | G06T15/00 | 分類號： | G06T15/00;G06T15/50;G06N20/00 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 劉建 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 學習 裝置 學習方法 存儲 介質 及物 體檢 | ||
1.一種學習裝置，其中，
所述學習裝置具備：
拍攝圖像取得部，其取得對路上進行拍攝得到的拍攝圖像；
CG圖像追加部，其對基于所述拍攝圖像得到的實況圖像追加在路上存在的物體的計算機圖形圖像；以及
學習處理部，其將所追加的所述計算機圖形圖像的類別作為教示數據，以當輸入圖像時輸出所述物體的類別的方式對學習完畢模型的參數進行學習。
2.根據權利要求1所述的學習裝置，其中，
所述學習裝置還具備日照方向推定部，該日照方向推定部根據基于所述拍攝圖像得到的實況圖像來推定日照方向，
所述CG圖像追加部對所述物體的計算機圖形圖像賦予基于所述日照方向得到的影子。
3.根據權利要求1或2所述的學習裝置，其中，
所述拍攝圖像是由搭載于移動體的相機拍攝到的拍攝圖像，
所述學習裝置還具備：
俯仰量推定部，其基于所述拍攝圖像，來推定每個拍攝時間點的所述移動體的俯仰量；以及
第一修正部，其對所述拍攝圖像進行消除所述俯仰量的第一修正而生成所述實況圖像。
4.根據權利要求3所述的學習裝置，其中，
所述學習裝置還具備第二修正部，該第二修正部對追加了所述計算機圖形圖像得到的所述實況圖像進行對所述第一修正復原的第二修正而生成學習用圖像，
所述學習處理部將所述學習用圖像作為學習數據來對所述學習完畢模型的參數進行學習。
5.根據權利要求1或2所述的學習裝置，其中，
所述拍攝圖像是由搭載于移動體的相機拍攝到的拍攝圖像，
所述實況圖像是所述拍攝圖像，
所述學習裝置還具備俯仰量推定部，該俯仰量推定部基于所述拍攝圖像，來推定每個拍攝時間點的所述移動體的俯仰量，
所述CG圖像追加部在所述實況圖像中的與所述俯仰量相應的位置追加所述計算機圖形圖像。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的學習裝置，其中，
所述拍攝圖像是由搭載于移動體的相機拍攝到的拍攝圖像，
所述學習裝置還具備移動量取得部，該移動量取得部取得所述移動體的移動量，
所述CG圖像追加部基于所述移動體的移動量來決定所述計算機圖形圖像的位置及尺寸。
7.一種學習方法，其是使用計算機來執行的學習方法，其中，
所述學習方法具備如下處理：
取得對路上拍攝得到的拍攝圖像；
對基于所述拍攝圖像得到的實況圖像追加在路上存在的物體的計算機圖形圖像；以及
將追加的所述計算機圖形圖像的類別作為教示數據，以當輸入圖像時輸出所述物體的類別的方式對學習完畢模型的參數進行學習。
8.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，
所述程序使計算機執行如下處理：
取得對路上拍攝得到的拍攝圖像；
對基于所述拍攝圖像得到的實況圖像追加在路上存在的物體的計算機圖形圖像；以及
將追加的所述計算機圖形圖像的類別作為教示數據，以當輸入圖像時輸出所述物體的類別的方式對學習完畢模型的參數進行學習。
9.一種物體檢知裝置，其搭載于移動體，其中，
所述物體檢知裝置向由權利要求1至6中任一項所述的學習裝置進行了學習得到的所述學習完畢模型中，輸入將由搭載于所述移動體的相機對所述移動體的行進方向上的至少路上拍攝得到的拍攝圖像，由此判別映到所述拍攝圖像的路上的物體是否為所述移動體應該避免接觸的物體。
10.一種學習裝置，其中，
所述學習裝置具備：
拍攝圖像取得部，其取得對路上拍攝得到的拍攝圖像；
CG圖像追加部，其對基于所述拍攝圖像得到的實況圖像追加在路上存在的物體的計算機圖形圖像；以及
學習處理部，其將追加的所述計算機圖形圖像的位置作為教示數據，以當輸入圖像時輸出所述物體的位置的方式對學習完畢模型的參數進行學習。
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