[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人編程與解析的方法與存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210123104.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114153464B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何志雄;郭杰;尹以茳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東天太機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06F8/41
• 分類號(hào): G06F8/41;B25J9/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波;陳嘉琦

本發(fā)明涉及機(jī)器人編譯技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人編程與解析的方法與存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括以下步驟：步驟S1：示教器編譯或者獲取得到獲取關(guān)鍵詞與全局名詞；步驟S2：示教器根據(jù)機(jī)器人對(duì)關(guān)鍵詞的生成順序進(jìn)行語(yǔ)法檢查判斷，根據(jù)源碼的語(yǔ)言規(guī)則將關(guān)鍵詞轉(zhuǎn)化為中間碼，將中間碼打包入中間文件并發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制器，步驟S3：運(yùn)動(dòng)控制器接收中間文件，對(duì)中間文件內(nèi)的中間碼進(jìn)行校驗(yàn)，根據(jù)機(jī)器人的編碼規(guī)則對(duì)中間碼進(jìn)行解析獲取得到適用于機(jī)器人的控制指令并輸出至機(jī)器人處。通過(guò)解析中間文件中的全局名詞即可知道的執(zhí)行對(duì)象，而通過(guò)中間碼的編碼規(guī)則的解析即可獲取到機(jī)器人所需要執(zhí)行的動(dòng)作。提高了人機(jī)交互的便捷性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人編譯技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種工業(yè)機(jī)器人編程與解析的方法與存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言是一種描述機(jī)器人工作方式的描述語(yǔ)言，是實(shí)現(xiàn)用戶與機(jī)器人交流的重要手段。當(dāng)機(jī)器人被銷售到用戶處時(shí)，用戶需要對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行編譯編碼后，機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)作。但是機(jī)器人的內(nèi)部編程語(yǔ)言是由出廠廠家決定的，并不同廠家所生產(chǎn)的機(jī)器人的所使用的編程語(yǔ)言有可能不一樣，這樣導(dǎo)致了用戶所學(xué)習(xí)到的編程語(yǔ)言有可能與機(jī)器人所使用的語(yǔ)言不一樣，使得用戶需要重新學(xué)習(xí)機(jī)器人所使用的編程語(yǔ)言或者需要高價(jià)請(qǐng)其他編程人員來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行功能編寫(xiě)。這樣大大增加了機(jī)器人與用戶的交流難度，所以一種能夠提高人機(jī)交互的編譯方法亟待出現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提出一種工業(yè)機(jī)器人編程與解析的方法與存儲(chǔ)介質(zhì)。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人編程與解析的方法，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人編程與解析系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括相互電聯(lián)接的示教器與運(yùn)動(dòng)控制器，所述示教器用于編譯或接收機(jī)器人的源碼，所述運(yùn)動(dòng)控制器用于解析源碼得到控制指令，并將控制指令發(fā)送給機(jī)器人；其中所述方法包括以下步驟：

步驟S1：所述示教器編譯或者獲取得到源碼，對(duì)源碼進(jìn)行分解，獲取關(guān)鍵詞與全局名詞，其中關(guān)鍵詞為含有執(zhí)行動(dòng)作語(yǔ)義的詞語(yǔ)，全局名詞為動(dòng)作執(zhí)行的對(duì)象；

步驟S2：所述示教器根據(jù)機(jī)器人對(duì)關(guān)鍵詞的生成順序進(jìn)行語(yǔ)法檢查判斷，若無(wú)錯(cuò)誤，則根據(jù)源碼的語(yǔ)言規(guī)則將關(guān)鍵詞轉(zhuǎn)化為中間碼，將中間碼打包入中間文件并發(fā)送至運(yùn)動(dòng)控制器，其中中間文件還包括全局名詞及編譯過(guò)程，所述編譯過(guò)程為關(guān)鍵詞的生成順序；

步驟S3：所述運(yùn)動(dòng)控制器接收中間文件，對(duì)中間文件內(nèi)的中間碼進(jìn)行校驗(yàn)，判斷中間文件的任務(wù)類型，根據(jù)任務(wù)類型將中間文件內(nèi)的中間碼分步保存，所述任務(wù)類型為中間文件解析后的內(nèi)容種類；

根據(jù)機(jī)器人的編碼規(guī)則對(duì)中間碼進(jìn)行解析獲取得到適用于機(jī)器人的控制指令并將控制指令輸出至機(jī)器人處。

優(yōu)選的，步驟S1包括如下步驟：

步驟S11：示教器檢測(cè)源碼路徑與文件名稱，判斷在該路徑上是否有相關(guān)的文件，若有則讀取文件內(nèi)的源碼；

步驟S12：對(duì)源碼內(nèi)的代碼進(jìn)行拆分，逐個(gè)提取代碼中完整的詞塊，按照詞塊的提取順序進(jìn)行保存，并判斷該詞塊是否為關(guān)鍵詞或全局名詞，若詞塊為關(guān)鍵詞則進(jìn)行標(biāo)記。

優(yōu)選的，所述步驟S12包括如下步驟：

步驟S121:對(duì)代碼進(jìn)行逐個(gè)字符檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到空行時(shí)，對(duì)當(dāng)前空行與上一空行之間的字符按檢測(cè)的順序保存為詞塊；

步驟S122：根據(jù)示教器編譯的機(jī)器語(yǔ)言選擇出對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵詞表，對(duì)保存的詞塊按照順序與關(guān)鍵詞表做匹配，若詞塊與關(guān)鍵詞表內(nèi)某一內(nèi)容相同，則標(biāo)記關(guān)鍵詞在保存順序中的位置，若詞塊與關(guān)鍵詞表內(nèi)某一內(nèi)容不相同，則搜索源碼，判斷接收的詞塊是否為聲明的全局名詞，若是則進(jìn)行保存，若否則提醒編譯代碼出錯(cuò)。

優(yōu)選的，所述步驟S2包括如下步驟：