[發明專利]一種工業機器人編程與解析的方法與存儲介質

有效

• 申請號: 202210123104.6
• 申請日: 2022-02-10
• 公開（公告）號: CN114153464B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 何志雄;郭杰;尹以茳
• 申請（專利權）人: 廣東天太機器人有限公司
• 主分類號: G06F8/41
• 分類號: G06F8/41;B25J9/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波;陳嘉琦

1.一種工業機器人編程與解析的方法，應用于工業機器人編程與解析系統，所述系統包括相互電聯接的示教器與運動控制器，所述示教器用于編譯或接收機器人的源碼，所述運動控制器用于解析源碼得到控制指令，并將控制指令發送給機器人，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟S1：所述示教器編譯或者獲取得到的源碼，對源碼進行分解，獲取關鍵詞與全局名詞，其中關鍵詞為含有執行動作語義的詞語，全局名詞為動作執行的對象或主語；

步驟S2：所述示教器根據機器人對關鍵詞的生成順序進行語法檢查判斷，若無錯誤，則根據源碼的語言規則將關鍵詞轉化為中間碼，將中間碼打包入中間文件并發送至運動控制器，其中中間文件還包括全局名詞及編譯過程，所述編譯過程為關鍵詞的生成順序；

步驟S3：所述運動控制器接收中間文件，對中間文件內的中間碼進行校驗，判斷中間文件的任務類型，根據任務類型將中間文件內的中間碼分步保存，所述任務類型為中間文件解析后的內容種類；

根據機器人的編碼規則對中間碼進行解析獲取得到適用于機器人的控制指令并將控制指令輸出至機器人處；

步驟S1包括如下步驟：

步驟S11：示教器檢測源碼路徑與文件名稱，判斷在該路徑上是否有相關的文件，若有則讀取文件內的源碼；

步驟S12：對源碼內的代碼進行拆分，逐個提取代碼中完整的詞塊，按照詞塊的提取順序進行保存，并判斷該詞塊是否為關鍵詞或全局名詞，若詞塊為關鍵詞則進行標記；

所述步驟S12包括如下步驟：

步驟S121:對代碼進行逐個字符檢測，當檢測到空行時，對當前空行與上一空行之間的字符按檢測的順序保存為詞塊；

步驟S122：根據示教器編譯的機器語言選擇出對應的關鍵詞表，對保存的詞塊按照順序與關鍵詞表做匹配，若詞塊與關鍵詞表內某一內容相同，則標記關鍵詞在保存順序中的位置，若詞塊與關鍵詞表內某一內容不相同，則搜索源碼，判斷接收的詞塊是否為聲明的全局名詞，若是則進行保存，若否則提醒編譯代碼出錯。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人編程與解析的方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下步驟：

步驟S21：根據關鍵詞之間的語法關系，將所有關鍵詞拼接為語法樹，自底向上分析語法樹，檢測語法樹中所表達的語義是否 為唯一，若是則根據中間碼的編寫規則將語法樹轉化為中間碼，若否則對示教器進行報警反饋；

步驟S22：將中間碼打包為中間文件發送至運動控制器。

3.根據權利要求2所述的一種工業機器人編程與解析的方法，其特征在于，在執行所述步驟S22前，還需執行以下步驟：對中間碼中重復的信息進行刪除，然后對刪除后的中間碼進行排列。

4.根據權利要求2所述的一種工業機器人編程與解析的方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下步驟：

步驟S31：對中間文件的文件內容校驗，檢驗中間文件是否存在丟失，若丟失則向所述示教器發送報警信號，若無丟失，進行步驟S32；

步驟S32：根據中間文件的內容對應獲取中間文件的任務類型；中間文件的任務類型包括全局名詞、中間碼與編譯過程；

獲取到的全局名詞，將保存在運動控制器的存儲器內，獲取到中間碼，運動控制器根據機器人的編碼語言轉化中間碼，并根據編譯過程、全局名詞的讀取順序和 語法樹， 將中間碼與全局名詞編譯為機器人控制指令，將控制指令發送至機器人。

5.根據權利要求4所述的一種工業機器人編程與解析的方法，其特征在于，所述機器人還包括存儲芯片，所述存儲芯片用于順序保存已經轉化為控制指令的全局名詞；

當一個中間文件內所有全局名詞被存儲后，清空所述存儲芯片的內存。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時可以實現如權利要求1~5任一項所述的方法步驟。