[發明專利]一種盲區識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202210121510.9
• 申請日: 2022-02-09
• 公開（公告）號: CN114545443A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 劉宇達;丁文玲
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 鄧超

本說明書公開了一種盲區識別方法及裝置。首先，獲取無人設備采集到的目標點云數據。其次，針對確定出的目標點云數據中包含的每個目標點云點，根據無人設備上設置的激光雷達探測到該目標點云點時的掃描角度，確定以該目標點云點為起始位置，按照無人設備指向該目標點云點的方向遠離無人設備的區域，作為該目標點云點對應的延伸區域。而后，根據目標點云數據中每個目標點云點對應的延伸區域，識別出無人設備采集目標點云數據時所處區域的數據采集盲區。本方法可以確定出無人設備采集目標點云數據時所處區域的數據采集盲區，避免無人設備與周圍其他障礙物發生碰撞，從而，提高無人設備在行駛過程中的安全性。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種盲區識別方法及裝置。

背景技術

在實際應用中，無人設備在行駛過程中會出現部分視野被障礙物所遮擋的情況，例如，無人設備在行駛過程中，周圍的大型車輛會遮擋住很大一片視野區域，經過大型車輛時，可能發生行人突然從視野盲區出現的情況，存在與行人發生碰撞的可能。目前，無人設備無法確定自身的視野盲區，會導致無人設備與周圍障礙物發生碰撞，使得無人設備在行駛過程中的安全性較低。

因此，如何能夠提高無人設備在行駛過程中的安全性，則是一個亟待解決的問題。

發明內容

本說明書提供一種盲區識別方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種盲區識別方法，所述方法應用于無人駕駛領域，包括：

獲取無人設備采集到的目標點云數據；

針對確定出的所述目標點云數據中包含的每個目標點云點，根據所述無人設備上設置的激光雷達探測到該目標點云點時的掃描角度，確定以該目標點云點為起始位置，按照所述無人設備指向該目標點云點的方向遠離所述無人設備的區域，作為該目標點云點對應的延伸區域；

根據所述目標點云數據中每個目標點云點對應的延伸區域，識別出所述無人設備采集所述目標點云數據時所處區域的數據采集盲區。

可選地，獲取無人設備采集到的目標點云數據，包括：

獲取所述無人設備采集到的初始點云數據；

從所述初始點云數據中識別出噪點，并將去除所述噪點的所述初始點云數據，作為所述目標點云數據。

可選地，從所述初始點云數據中識別出噪點，包括：

根據所述初始點云數據中包含的每個點云點對應的高度值，從所述初始點云數據中識別出位于地面的點云點，作為識別出的所述噪點。

可選地，從所述初始點云數據中識別出噪點，包括：

針對每個初始點云數據中包含的每個點云點，判斷該點云點對應的高度值是否落入到預設的高度值范圍中；

若確定該點云點對應的高度值未落入到所述高度值范圍中，確定該點云點為噪點。

可選地，從所述初始點云數據中識別出噪點，包括：

針對每個初始點云數據中包含的每個點云點，判斷該點云點對應的高度值是否落入到預設的高度值范圍中；

若確定該點云點對應的高度值落入到所述高度值范圍中，判斷在該點云點投影方向上是否存在位于該點云點下方的點云點；

若確定在該點云點投影方向上不存在位于該點云點下方的點云點，確定該點云點為噪點。

可選地，確定所述目標點云數據中包含的每個目標點云點，包括：