[發(fā)明專利]一種盲區(qū)識(shí)別方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210121510.9
• 申請(qǐng)日: 2022-02-09
• 公開（公告）號(hào): CN114545443A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宇達(dá);丁文玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 鄧超

1.一種盲區(qū)識(shí)別方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于無(wú)人駕駛領(lǐng)域，包括：

獲取無(wú)人設(shè)備采集到的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

針對(duì)確定出的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，根據(jù)所述無(wú)人設(shè)備上設(shè)置的激光雷達(dá)探測(cè)到該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)時(shí)的掃描角度，確定以該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)為起始位置，按照所述無(wú)人設(shè)備指向該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)的方向遠(yuǎn)離所述無(wú)人設(shè)備的區(qū)域，作為該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的延伸區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的延伸區(qū)域，識(shí)別出所述無(wú)人設(shè)備采集所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)所處區(qū)域的數(shù)據(jù)采集盲區(qū)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取無(wú)人設(shè)備采集到的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述無(wú)人設(shè)備采集到的初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別出噪點(diǎn)，并將去除所述噪點(diǎn)的所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，作為所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別出噪點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值，從所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別出位于地面的點(diǎn)云點(diǎn)，作為識(shí)別出的所述噪點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，從所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別出噪點(diǎn)，包括：

針對(duì)每個(gè)初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)，判斷該點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值是否落入到預(yù)設(shè)的高度值范圍中；

若確定該點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值未落入到所述高度值范圍中，確定該點(diǎn)云點(diǎn)為噪點(diǎn)。

5.如權(quán)利要求2或4所述的方法，其特征在于，從所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別出噪點(diǎn)，包括：

針對(duì)每個(gè)初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)點(diǎn)云點(diǎn)，判斷該點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值是否落入到預(yù)設(shè)的高度值范圍中；

若確定該點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度值落入到所述高度值范圍中，判斷在該點(diǎn)云點(diǎn)投影方向上是否存在位于該點(diǎn)云點(diǎn)下方的點(diǎn)云點(diǎn)；

若確定在該點(diǎn)云點(diǎn)投影方向上不存在位于該點(diǎn)云點(diǎn)下方的點(diǎn)云點(diǎn)，確定該點(diǎn)云點(diǎn)為噪點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，包括：

將所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中位于不同圓周的點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別映射到預(yù)設(shè)矩陣的各行中，得到點(diǎn)云矩陣，其中，所述點(diǎn)云矩陣中不同的行坐標(biāo)對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中不同圓周的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云矩陣中不同的列坐標(biāo)對(duì)應(yīng)所述無(wú)人設(shè)備上設(shè)置的激光雷達(dá)在掃描得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的不同掃描角度；

根據(jù)所述點(diǎn)云矩陣，所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)。

7.如權(quán)利要求1或6所述的方法，其特征在于，確定所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含各目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，包括：

針對(duì)所述無(wú)人設(shè)備上設(shè)置的激光雷達(dá)在掃描得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的每個(gè)掃描角度，從所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定出位于該掃描角度內(nèi)距離所述無(wú)人設(shè)備最近的點(diǎn)云點(diǎn)，作為目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，針對(duì)確定出的所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含的每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，根據(jù)所述無(wú)人設(shè)備上設(shè)置的激光雷達(dá)探測(cè)到該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)時(shí)的掃描角度，確定以該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)為起始位置，按照所述無(wú)人設(shè)備指向該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)的方向遠(yuǎn)離所述無(wú)人設(shè)備的區(qū)域，作為該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的延伸區(qū)域，包括：

針對(duì)每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，若確定位于該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在參考目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)，確定以所述參考目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)為起始位置，按照所述無(wú)人設(shè)備指向該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)的方向遠(yuǎn)離所述無(wú)人設(shè)備的區(qū)域，作為該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)對(duì)應(yīng)的延伸區(qū)域，其中，所述參考目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)與所述無(wú)人設(shè)備之間的距離，小于該目標(biāo)點(diǎn)云點(diǎn)與所述無(wú)人設(shè)備之間的距離。