[發明專利]傳感器裝置及其方法和存儲介質

在審

• 申請號: 202210120660.8
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN115984079A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 付賡
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G06T7/73;G06T7/90;G06T19/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明涉及傳感器裝置及其方法和存儲介質。提供了用于低級別融合的基于硅光電倍增管的傳感器即基于SiPM的傳感器所用的方法，這些方法可以包括規避光檢測和測距傳感器處理路徑即LiDAR傳感器處理路徑以在照相機(被動)成像和LiDAR(主動)成像之間提供高置信度的低級別融合。還提供了系統和計算機程序產品。

技術領域

本發明涉及用于低級別融合的基于SiPM的傳感器。

背景技術

光檢測和測距(LiDAR)根據由發射器發射、由對象反射且由檢測器檢測的光來確定信息。該信息包括與對象相關聯的數據，諸如到對象的距離(range)和對象的速度等。檢測器是接收對象所反射的光的光電檢測器。檢測器可以是固態光電檢測器、光電倍增管、或其任意組合。

發明內容

根據本發明的方面，一種傳感器裝置，包括：多個像素，其中所述多個像素并聯連接，并且其中，所述多個像素中的至少一個像素包括：第一類型的光電二極管，其中所述第一類型的光電二極管從在環境中發射的光捕獲反射并且輸出三維位置信息即3D位置信息和反射率信息；以及具有濾波器的第二類型的光電二極管，其中所述第二類型的光電二極管捕獲所述環境中的經濾波的反射，其中濾色器將所述經濾波的反射中的數據分離成由所述第二類型的光電二極管輸出的顏色信息，并且其中所述第一類型的光電二極管和所述第二類型的光電二極管并置在共同基板上；其中，所述多個像素中的所述至少一個像素的3D位置信息和顏色信息由所述傳感器裝置融合并輸出。

根據本發明的另一方面，一種用于傳感器裝置的方法，包括：利用第一類型的光電二極管，從在環境中發射的光捕獲反射，以獲得位置和反射率信息；利用第二類型的光電二極管，捕獲顏色信息，其中所述第二類型的光電二極管與濾色器耦接以獲得所述顏色信息，并且其中所述第一類型的光電二極管和所述第二類型的光電二極管并置在共同基板上；以及以各像素為單位將位置和反射率信息與所述顏色信息融合。

根據本發明的又一方面，一種非暫時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有指令，所述指令在由一個或多于一個處理器執行時，使得所述一個或多于一個處理器進行上述方法。

附圖說明

圖1是可以實現包括自主系統的一個或多于一個組件的運載工具的示例環境；

圖2是包括自主系統的運載工具的一個或多于一個系統的圖；

圖3是圖1和圖2的一個或多于一個裝置和/或一個或多于一個系統的組件的圖；

圖4是自主系統的某些組件的圖；

圖5是用于低級別融合的處理的實現的示例的圖；

圖6示出光檢測和測距(LiDAR)系統的示例；

圖7示出操作中的LiDAR系統；

圖8示出LiDAR系統的操作的附加細節；

圖9是基于SiPM的傳感器上的像素布置的圖；以及

圖10是用于將分別從第一類型的光電二極管和第二類型的光電二極管捕獲的反射率和顏色信息融合的處理的流程圖。

具體實施方式

在以下描述中，為了解釋的目的，闡述了許多具體細節，以便提供對本公開的透徹理解。然而，本公開所描述的實施例可以在沒有這些具體細節的情況下實施將是明顯的。在一些實例中，眾所周知的構造和裝置是以框圖形式例示的，以避免不必要地使本公開的方面模糊。