[發(fā)明專利]一種桁架機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210118756.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114211472A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張飛武;吳濤;陳波;龔金華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽驛星智能物流裝備制造有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/04
• 分類號(hào): B25J5/04;B25J18/00;B65G47/90
• 代理公司: 南京匠橋?qū)＠碛邢薰?32568
• 代理人: 徐尼云

1.一種桁架機(jī)器人，其特征在于，包括：

支撐架(1)，設(shè)置在安裝面上，包括多個(gè)與水平面垂直的安裝柱；

橫向梁(2)，兩個(gè)，相互平行且與水平面平行，設(shè)置在安裝柱頂部，其頂部設(shè)有第一軌道；

縱向梁(3)，兩端分別設(shè)置在兩個(gè)橫向梁(2)上，頂部設(shè)有第二軌道；

第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，縱向梁(3)的兩端端部各設(shè)置一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在第一軌道上；

移動(dòng)塊(4)，設(shè)置在縱向梁(3)上，沿著縱向梁(3)運(yùn)動(dòng)，其上設(shè)有豎直安裝孔；

豎直桿(5)，設(shè)置在豎直安裝孔內(nèi)，表面設(shè)有齒輪齒；

步進(jìn)電機(jī)(6)，設(shè)置在移動(dòng)塊(4)上，輸出軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與豎直桿(5)上的齒輪齒嚙合傳動(dòng)；

抓手，設(shè)置在豎直桿(5)上，用于抓取貨物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)塊(4)上還設(shè)有止回裝置，包括一端通過(guò)銷軸連接在所述移動(dòng)塊(4)上的止回銷(71)、兩端分別連接移動(dòng)塊(4)和止回銷(71)的復(fù)位彈簧(72)、設(shè)置在所述移動(dòng)塊(4)上的還原電機(jī)(73)、設(shè)置在還原電機(jī)(73)上的絞盤(pán)(74)和兩端分別連接絞盤(pán)(74)和止回銷(71)的拉繩(75)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述止回銷(71)在復(fù)位彈簧(72)的壓力下，自由端與豎直桿(5)的齒輪齒接觸，止回銷(71)、移動(dòng)塊(4)的上表面和豎直桿(5)三者相互接觸的連接點(diǎn)構(gòu)成一個(gè)直角三角形，其中直角為移動(dòng)塊(4)的上表面和豎直桿(5)的接觸點(diǎn)處的夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述絞盤(pán)(74)上還設(shè)有阻尼裝置，在所述阻尼裝置的作用下，所述拉繩(75)保持張緊狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)塊(4)上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)輪，所述第二驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在第二軌道上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桁架機(jī)器人，其特征在于，所述豎直桿(5)的兩端還設(shè)有限位開(kāi)關(guān)，所述限位開(kāi)關(guān)與所述步進(jìn)電機(jī)(6)電信號(hào)連接。